[實(shí)用新型]一種機(jī)器人的壓感足底及模塊化機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202020023071.4
• 申請日: 2020-01-07
• 公開（公告）號: CN212170414U
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊健勃;臧晨;魏云科;拱偉
• 申請（專利權(quán)）人: 北京可以科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/02
• 代理公司: 深圳市智享知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44361
• 代理人: 王琴;蔣慧

1.一種機(jī)器人的壓感足底，用于檢測機(jī)器人足底在多方向上的外部壓力，其特征在于：所述壓感足底包括感應(yīng)部，所述感應(yīng)部用于感應(yīng)外部壓力；

所述感應(yīng)部包括移動(dòng)件、變形件及傳感器，所述移動(dòng)件一端與所述變形件接觸，所述移動(dòng)件相對一端承受外部壓力時(shí)擠壓所述變形件；

所述變形件為柔性變形件，所述傳感器定位于所述變形件上，當(dāng)所述變形件變形時(shí)，所述傳感器檢測所述變形件在變形位置對應(yīng)的壓力。

2.如權(quán)利要求1中所述機(jī)器人的壓感足底，其特征在于：所述感應(yīng)部還包括接觸件，所述接觸件內(nèi)形成一空間，所述移動(dòng)件、變形件及傳感器置于該空間內(nèi)；

所述接觸件與所述移動(dòng)件背離所述變形件一側(cè)連接，所述接觸件為柔性接觸件；

所述接觸件用于與外部物體接觸。

3.如權(quán)利要求1中所述機(jī)器人的壓感足底，其特征在于：所述移動(dòng)件包括至少兩個(gè)方向的第一延伸臂，所述變形件包括至少兩個(gè)方向的第二延伸臂，第一延伸臂與第二延伸臂的位置及數(shù)量匹配；

所述至少兩個(gè)方向的第一延伸臂與第二延伸臂以所述傳感器為軸心沿周向均勻分布。

4.如權(quán)利要求3中所述機(jī)器人的壓感足底，其特征在于：所述第一延伸臂設(shè)有向所述變形件方向凸起的推動(dòng)部，所述第二延伸臂對應(yīng)所述推動(dòng)部的位置設(shè)有凹槽，所述推動(dòng)部可置于所述凹槽內(nèi)。

5.如權(quán)利要求2中所述機(jī)器人的壓感足底，其特征在于：所述接觸件與所述移動(dòng)件背離所述變形件一側(cè)為曲面結(jié)構(gòu)。

6.如權(quán)利要求1中所述機(jī)器人的壓感足底，其特征在于：所述壓感足底還包括連接部，所述連接部與所述感應(yīng)部連接，所述連接部與所述機(jī)器人可拆卸連接。

7.如權(quán)利要求6中所述機(jī)器人的壓感足底，其特征在于：所述連接部上設(shè)有一指示燈，當(dāng)所述連接部與所述機(jī)器人連接時(shí)，所述指示燈亮起。

8.一種模塊化機(jī)器人，其特征在于：包括主控單元、至少一個(gè)組成單元及如權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述壓感足底，所述組成單元、所述主控單元與所述壓感足底任意兩者之間可拆卸連接。

9.如權(quán)利要求8中所述模塊化機(jī)器人，其特征在于：所述壓感足底背離所述感應(yīng)部一端設(shè)有第一連接件，所述組成單元上設(shè)有第二連接件，所述主控單元設(shè)有第三連接件，所述第一連接件、第二連接件與第三連接件任意兩者之間可拆卸連接。

10.如權(quán)利要求9中所述模塊化機(jī)器人，其特征在于：所述第一連接件、第二連接件與第三連接件具有相同結(jié)構(gòu)。