[實用新型]一種電力管廊巡檢機器人

有效

• 申請號: 202020021763.5
• 申請日: 2020-01-06
• 公開（公告）號: CN211491564U
• 公開（公告）日: 2020-09-15
• 發明（設計）人: 張運來;朱衛;董佳佳;李程;高曉月
• 申請（專利權）人: 長安大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/02;B25J19/04
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責任公司 61200
• 代理人: 馬貴香

1.一種電力管廊巡檢機器人，其特征在于，包括基座(1)、驅動機構(2)、傳動機構(3)、兩個行走機構(4)、檢測機構及電控和中控模塊；

驅動機構(2)及傳動機構(3)均安裝在基座(1)上，驅動機構(2)的輸出端與傳動機構(3)的一端連接，傳動機構(3)的另一端與行走機構(4)連接；兩個行走機構(4)對稱設置在基座(1)的兩側；

檢測機構設置在基座(1)的上部，檢測機構用于采集管廊內環境信息，并將采集到的環境信息傳輸至電控和中控模塊；電控和中控模塊固定安裝在基座(1)的底部，用于接收采集得到環境信息，并將對其進行處理存儲；

檢測機構包括圖像/視頻采集模塊(5)、溫濕度采集模塊(6)、報警模塊(7)、圖像音頻收發器(8)、避障傳感器(9)及紅外成像儀(10)；圖像/視頻采集模塊(5)設置在基座(1)的上端，圖像/視頻采集模塊(5)的輸出端與圖像音頻收發器(8)的輸出端連接，圖像音頻收發器(8)的輸出端與遠程控制中心連接，用于將拍攝的管廊內圖像/視頻及音頻傳輸至遠程控制中心；圖像音頻收發器(8)安裝在基座(1)中；溫濕度采集模塊(6)安裝在基座(1)的上部右后方，溫濕度采集模塊(6)的輸出端與電控和中控模塊連接；

報警模塊(7)設置在基座(1)的上部左后方，報警模塊(7)的輸入端與電控和中控模塊的輸入端連接；避障傳感器(9)安裝在基座(1)的前端中部，避障傳感器(9)的輸出端與電控和中控模塊輸入端連接；紅外成像儀(10)設置在圖像/視頻采集模塊(5)的左側，紅外成像儀(10)的輸出端與電控和中控模塊輸入端連接。

2.根據權利要求1所述的一種電力管廊巡檢機器人，其特征在于，驅動機構(2)包括蓄電池(201)、電池擋板(202)、電機(203)、電機支架(204)及減速機(205)；蓄電池(201)通過電池擋板(202)固定設置在基座(1)上，蓄電池(201)的輸出端與電機(203)的輸入端連接，電機(203)的輸出端與減速機(205)的一端連接，減速機(205)的另一端與傳動機構(3)連接；電機(203)固定安裝在電機支架(204)上，電機支架(204)固定設置在基座(1)上。

3.根據權利要求1所述的一種電力管廊巡檢機器人，其特征在于，傳動機構(3)包括主動齒輪軸(301)、主動齒輪(302)、從動齒輪軸(303)、從動齒輪(304)及后輪軸(305)；主動齒輪軸(301)的一端與驅動機構(2)的輸出端連接，主動齒輪軸(301)的另一端與主動齒輪(302)連接，主動齒輪(302)固定套設在主動齒輪軸上，主動齒輪(302)與從動齒輪(304)嚙合；從動齒輪(304)固定套設在從動齒輪軸(303)的一端，從動齒輪軸(303)的另一端與行走機構(4)的主動部件連接；后輪軸(305)設置在兩個行走機構(4)之間，后輪軸(305)的一端與其中一個行走機構(4)的從動部件連接，后輪軸(305)的另一端與另一個行走機構(4)的從動部件連接。

4.根據權利要求1所述的一種電力管廊巡檢機器人，其特征在于，行走機構(4)采用履帶行走機構；履帶行走機構包括前導輪(401)、后導輪(402)、多組承重輪(403)、履帶(404)、內擋板(405)及外擋板(406)；前導輪(401)、后導輪(402)及多組承重輪(403)均設置在內擋板(405)及外擋板(406)之間，前導輪(401)靠近基座(1)的前端設置，后導輪(402)靠近基座(1)的后端設置，多組承重輪(403)均勻設置在前導輪(401)及后導輪(402)之間；履帶(404)套設在在前導輪(401)、后導輪(402)及承重輪(403)的外側，前導輪(401)及后導輪(402)均與履帶(404)嚙合；前導輪(401)與驅動機構(2)的輸出端連接；兩個行走機構(4)中的后導輪(402)通過輪軸連接在一起。

5.根據權利要求4所述的一種電力管廊巡檢機器人，其特征在于，履帶行走機構還包括電磁制動器(409)，電磁制動器(409)安裝在內擋板(405)上，電磁制動器(409)的輸出端與前導輪(401)連接，電磁制動器(409)的輸入端與電控和中控模塊的輸出端連接。