[實(shí)用新型]一種機(jī)器人仿真關(guān)節(jié)的摩擦實(shí)驗(yàn)裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202020011806.1
• 申請(qǐng)日: 2020-01-04
• 公開（公告）號(hào): CN210981777U
• 公開（公告）日: 2020-07-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王文;姜維
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 內(nèi)蒙古科技大學(xué)
• 主分類號(hào): G01M13/02
• 分類號(hào): G01M13/02
• 代理公司: 北京志霖恒遠(yuǎn)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11435
• 代理人: 周丹

本實(shí)用新型公開了一種機(jī)器人仿真關(guān)節(jié)的摩擦實(shí)驗(yàn)裝置，包括試驗(yàn)臺(tái)，試驗(yàn)臺(tái)的一側(cè)開有放置槽，放置槽兩側(cè)安裝上立板，放置槽一側(cè)的上立板套接壓緊螺栓，壓緊螺栓端面卡接壓緊板，另一側(cè)的上立板外壁套接轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸套接搖桿，搖桿側(cè)壁安裝卡套，搖桿的連接連桿一端，連桿另一端連接曲柄的一端，試驗(yàn)臺(tái)的另一端頂部安裝電機(jī)座，電機(jī)座的頂部安裝電機(jī)，電機(jī)的輸出軸固定連接曲柄的另一端。仿真關(guān)節(jié)的一個(gè)關(guān)節(jié)臂通過壓緊板壓緊固定，另一個(gè)關(guān)節(jié)臂通過卡套卡接，曲柄、連桿和搖桿構(gòu)成曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，則電機(jī)帶動(dòng)曲柄連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)搖桿繞轉(zhuǎn)軸來回?cái)[動(dòng)，從而使得仿真關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)臂繞關(guān)節(jié)軸來回彎曲擺動(dòng)，模擬關(guān)節(jié)運(yùn)行狀態(tài)，從而對(duì)關(guān)節(jié)處進(jìn)行摩擦實(shí)驗(yàn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種機(jī)器人仿真關(guān)節(jié)的摩擦實(shí)驗(yàn)裝置。

背景技術(shù)

目前的機(jī)器人研發(fā)生產(chǎn)技術(shù)隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展不斷的提高，現(xiàn)如今的機(jī)器人的設(shè)計(jì)更加的接近人體，肢體等仿真關(guān)節(jié)處的設(shè)計(jì)也已經(jīng)與人體的關(guān)節(jié)相似，仿真關(guān)節(jié)一般由兩個(gè)關(guān)節(jié)臂通過關(guān)節(jié)軸鉸接而成的，對(duì)于仿真關(guān)節(jié)的材質(zhì)選擇既要滿足性能又要降低成本，因此仿真關(guān)節(jié)生產(chǎn)時(shí)需要對(duì)樣品進(jìn)行關(guān)節(jié)摩擦實(shí)驗(yàn)，從而判斷關(guān)節(jié)處的摩擦使用壽命，目前的摩擦實(shí)驗(yàn)難以模仿機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)行時(shí)的彎曲擺動(dòng)狀態(tài)，摩擦實(shí)驗(yàn)進(jìn)行困難，為此我們提出一種機(jī)器人仿真關(guān)節(jié)的摩擦實(shí)驗(yàn)裝置用于解決上述問題。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于提供一種機(jī)器人仿真關(guān)節(jié)的摩擦實(shí)驗(yàn)裝置，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種機(jī)器人仿真關(guān)節(jié)的摩擦實(shí)驗(yàn)裝置，包括試驗(yàn)臺(tái)，所述試驗(yàn)臺(tái)的一側(cè)開有放置槽，所述放置槽的頂部?jī)蓚?cè)固定安裝上立板，所述放置槽的底部?jī)蓚?cè)固定安裝下立板，所述放置槽一側(cè)的上立板和下立板上均通過螺紋結(jié)構(gòu)套接壓緊螺栓，所述壓緊螺栓端面轉(zhuǎn)動(dòng)卡接壓緊板，所述放置槽另一側(cè)的上立板外壁固定套接轉(zhuǎn)軸的一端，所述轉(zhuǎn)軸的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)套接搖桿，所述搖桿靠近放置槽的側(cè)壁上安裝卡套，所述搖桿的頂部通過銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接連桿的一端，所述連桿的另一端通過銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接曲柄的一端，所述試驗(yàn)臺(tái)的另一端頂部固定安裝電機(jī)座，所述電機(jī)座的頂部固定安裝電機(jī)，所述電機(jī)的輸出軸固定連接曲柄的另一端。

優(yōu)選的，所述壓緊板的外壁上安裝有彈性橡膠墊，所述放置槽遠(yuǎn)離轉(zhuǎn)軸的一側(cè)的上立板上滑動(dòng)套接定位軸，所述定位軸的軸線與轉(zhuǎn)軸重合，且定位軸靠近轉(zhuǎn)軸的一端為錐形結(jié)構(gòu)。

優(yōu)選的，所述電機(jī)座的高度大于曲柄的長(zhǎng)度，所述電機(jī)座靠近曲柄的一側(cè)外壁安裝有計(jì)數(shù)器。

優(yōu)選的，所述卡套包括固定板，所述固定板固定安裝在搖桿靠近放置槽的一側(cè)外壁上，所述固定板的兩端均鉸接一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)板的一端，所述轉(zhuǎn)動(dòng)板為L(zhǎng)型結(jié)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)板的另一端外壁固定安裝有連接板，兩個(gè)所述連接板間通過螺栓和螺母連接，所述轉(zhuǎn)動(dòng)板的內(nèi)壁通過螺栓安裝夾板，所述夾板相靠近的一側(cè)外壁開有卡槽，所述卡槽間卡接仿真關(guān)節(jié)的一個(gè)關(guān)節(jié)臂。

優(yōu)選的，所述夾板為彈性橡膠方形結(jié)構(gòu)，所述卡槽的內(nèi)壁均轉(zhuǎn)動(dòng)卡接多個(gè)滾珠，所述滾珠緊密貼合仿真關(guān)節(jié)的一個(gè)關(guān)節(jié)臂外壁。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：仿真關(guān)節(jié)一個(gè)關(guān)節(jié)臂通過壓緊板壓緊固定在放置槽內(nèi)，另一個(gè)關(guān)節(jié)臂通過卡套與搖桿連接，曲柄、連桿和搖桿構(gòu)成曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，則電機(jī)帶動(dòng)曲柄連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)搖桿繞轉(zhuǎn)軸來回?cái)[動(dòng)，從而使得仿真關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)臂繞關(guān)節(jié)軸來回彎曲擺動(dòng)，模擬關(guān)節(jié)運(yùn)行狀態(tài)，從而對(duì)關(guān)節(jié)處進(jìn)行摩擦實(shí)驗(yàn)，裝置簡(jiǎn)便，且實(shí)驗(yàn)狀態(tài)逼真；通過更換不同大小卡槽的夾板，從而能夠卡接不同大小的仿真關(guān)節(jié)，適用性更好，且通過定位軸將仿真關(guān)節(jié)通過壓緊板壓緊時(shí)關(guān)節(jié)軸與轉(zhuǎn)軸對(duì)齊，關(guān)節(jié)臂和卡槽間設(shè)有滾珠，使得關(guān)節(jié)臂擺動(dòng)時(shí)能夠輕微滑動(dòng)，從而確保關(guān)節(jié)臂跟隨搖桿擺動(dòng)；通過計(jì)數(shù)器能夠?qū)η霓D(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，從而得到關(guān)節(jié)擺動(dòng)次數(shù)，便于將實(shí)驗(yàn)后的磨損情況和運(yùn)行次數(shù)進(jìn)行對(duì)比，使用方便。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型放置槽處右視剖面結(jié)構(gòu)示意圖；