[實用新型]一種用于物料輸送的RGV移動搬運機器人

有效

• 申請號: 202020011194.6
• 申請日: 2020-01-02
• 公開（公告）號: CN212529635U
• 公開（公告）日: 2021-02-12
• 發明（設計）人: 趙衛華
• 申請（專利權）人: 南通新鼎自動化技術有限公司
• 主分類號: B61D15/00
• 分類號: B61D15/00;B61C3/00;B61C9/38
• 代理公司: 北京馳納智財知識產權代理事務所(普通合伙) 11367
• 代理人: 蔣路帆

本實用新型公開了一種用于物料輸送的RGV移動搬運機器人，屬于自動化輸送技術領域，一種用于物料輸送的RGV移動搬運機器人，包括沿兩并排設置的導向軌道運動的移動式機器人車本體，其中，在移動式機器人車本體前端和末端的底部分別設置兩主驅動行走結構和兩從動行走結構，移動式機器人車本體車頭前方設置有電控驅動單元，移動式機器人車本體底部設置兩主驅動行走結構和兩從動行走結構分別位于導向軌道兩側，在過拐彎的時候可以通過動力驅動結構的動力電機帶動驅動齒輪轉動，從而帶動角度旋轉件根據導向軌道的拐彎弧度做相應轉動，此時，設置在角度旋轉件上的兩主動輪始終位于導向軌道內側，得RGV移動搬運機器人在快速運行的過程中更加穩固。

技術領域

本實用新型涉及自動化輸送技術領域，更具體地說，涉及一種用于物料輸送的RGV移動搬運機器人。

背景技術

隨著自動化物流系統和自動化倉庫的發展，作為智能物流核心設備之一的移動搬運機器人近年來出現了爆發式的增長，而在移動機器人市場，RGV有軌制導車輛(RailGuidedVehicle)的英文縮寫，又叫有軌穿梭小車,RGV小車可用于各類高密度儲存方式的倉庫，小車通道可設計任意長，可提高整個倉庫儲存量，并且在操作時無需叉車駛入巷道，使其安全性會更高，在利用叉車無需進入巷道的優勢，配合小車在巷道中的快速運行，有效提高倉庫的運行效率。

RGV小車可以十分方便地與其他物流系統實現自動連接，如出/入庫站臺、各種緩沖站、輸送機、升降機和機器人等，按照計劃進行物料的輸送。另外，它無需人員操作，運行速度快。因而顯著降低了倉庫管理人員的工作量，提高了勞動生產率，同時穿梭車的應用可使物流系統變得非常簡捷。為適應現代化倉庫的高密度存儲方式，RGV小車通常需要快速運作，這樣在小車同環形軌道的拐彎處時具有較大的向心力使得小車偏離軌道，當小車經過彎道時驅動機構從原來的軌道內側變為軌道外側，容易造成小車的側翻，現有的RGV小車通常采用在拐彎處加寬軌道的方法，并且拐彎處采用掃碼控制，使得RGV小車的成本增加；如何解決上述技術問題為本發明面臨的課題。

實用新型內容

1.要解決的技術問題

針對現有技術中存在的問題，本實用新型的目的在于提供一種根據軌道的彎曲度，隨時精準定位驅動輪方向的物料輸送的RGV移動搬運機器人。

2.技術方案

為解決上述問題，本實用新型采用如下的技術方案。

一種用于物料輸送的RGV移動搬運機器人，包括沿兩并排設置的導向軌道運動的移動式機器人車本體，其中，在所述移動式機器人車本體前端和末端的底部分別設置兩主驅動行走結構和兩從動行走結構，所述移動式機器人車本體車頭前方設置有電控驅動單元，所述電控驅動單元包括依次連接的控制器，無線接收器和上位機，所述無線接收器的輸出端與所述控制器的控制端相連接，所述無線接收器的輸入端連接上位機，構成RGV移動搬運機器人的信號接收通信回路。

進一步的，每一個所述主驅動行走結構包括角度旋轉件，與所述角度旋轉件一端導向套滑動配合的限位件，與所述限位件鉸接的斜向連桿，一端分別鉸接在所述斜向連桿，另一端與所述角度旋轉件另一端豎向支撐桿頂部鉸接的擺動件，所述擺動件中部的中空球形連接套內球鉸連接鉸接軸一端，所述鉸接軸的另一端貫穿所述角度旋轉件中部的旋轉套，鉸接于所述移動式機器人車本體底面，所述旋轉套驅動端設置傳動錐齒輪，所述傳動錐齒輪由設置在所述移動式機器人車本體底面的動力驅動結構提供動力；

還包括設置在所述角度旋轉件兩側的主動輪；

進一步的，所述限位件由與所述角度旋轉件一端導向套滑動配合的豎向桿，連接在所述豎向桿底部的限位塊構成。

進一步的，所述角度旋轉件由橫向旋轉桿，設置在所述旋轉桿兩端的圓柱形連接套，連接在所述橫向旋轉桿一端的所述導向套，連接在所述橫向旋轉桿另一端的豎向支撐桿組成。