[實用新型]一種用于物料輸送的RGV移動搬運機器人

有效

• 申請號: 202020011194.6
• 申請日: 2020-01-02
• 公開（公告）號: CN212529635U
• 公開（公告）日: 2021-02-12
• 發明（設計）人: 趙衛華
• 申請（專利權）人: 南通新鼎自動化技術有限公司
• 主分類號: B61D15/00
• 分類號: B61D15/00;B61C3/00;B61C9/38
• 代理公司: 北京馳納智財知識產權代理事務所(普通合伙) 11367
• 代理人: 蔣路帆

1.一種用于物料輸送的RGV移動搬運機器人，包括沿兩并排設置的導向軌道(1)運動的移動式機器人車本體(2)，其特征在于，在所述移動式機器人車本體(2)前端和末端的底部分別設置兩主驅動行走結構(3)和兩從動行走結構(4)，所述移動式機器人車本體(2)車頭前方設置有電控驅動單元(5)，所述電控驅動單元(5)包括依次連接的控制器，無線接收器和上位機，所述無線接收器的輸出端與所述控制器的控制端相連接，所述無線接收器的輸入端連接上位機，構成RGV移動搬運機器人的信號接收通信回路。

2.根據權利要求1所述的用于物料輸送的RGV移動搬運機器人，其特征在于，每一個所述主驅動行走結構(3)包括角度旋轉件(30)，與所述角度旋轉件(30)一端導向套滑動配合的限位件(31)，與所述限位件(31)鉸接的斜向連桿(32)，一端分別鉸接在所述斜向連桿(32)，另一端與所述角度旋轉件(30)另一端豎向支撐桿頂部鉸接的擺動件(33)，所述擺動件(33)中部的中空球形連接套內球鉸連接鉸接軸(34)一端，所述鉸接軸(34)的另一端貫穿所述角度旋轉件(30)中部的旋轉套(300)，鉸接于所述移動式機器人車本體(2)底面，所述旋轉套(300)驅動端設置傳動錐齒輪(35)，所述傳動錐齒輪(35)由設置在所述移動式機器人車本體(2)底面的動力驅動結構(6)提供動力；

還包括設置在所述角度旋轉件(30)兩側的主動輪(36)。

3.根據權利要求2所述的用于物料輸送的RGV移動搬運機器人，其特征在于，所述限位件(31)由與所述角度旋轉件(30)一端導向套滑動配合的豎向桿，連接在所述豎向桿底部的限位塊構成。

4.根據權利要求2所述的用于物料輸送的RGV移動搬運機器人，其特征在于，所述角度旋轉件(30)由橫向旋轉桿，設置在所述旋轉桿兩端的圓柱形連接套，連接在所述橫向旋轉桿一端的所述導向套，連接在所述橫向旋轉桿另一端的豎向支撐桿組成。

5.根據權利要求2所述的用于物料輸送的RGV移動搬運機器人，其特征在于，兩所述主動輪(36)中心旋轉軸上的連接桿分別與所述角度旋轉件(30)的橫向旋轉桿兩端的圓柱形連接套相互套接構成主驅動角度定位裝置，在所述角度旋轉件(30)上還設置有角度傳感器，所述角度傳感器的輸出端與所述控制器控制端連接。

6.根據權利要求2所述的用于物料輸送的RGV移動搬運機器人，其特征在于，所述動力驅動結構(6)是由設置在所述移動式機器人車本體(2)前段底面的動力電機(60)，由動力電機(60)通過齒輪組件驅動的旋轉軸承(61)，設置在所述旋轉軸承上的動力傳動軸(62)，設置在所述動力傳動軸(62)兩端的驅動錐齒輪(63)，所述驅動錐齒輪(63)與所述傳動錐齒輪(35)相靠接。

7.根據權利要求1所述的用于物料輸送的RGV移動搬運機器人，其特征在于，在所述移動式機器人車本體(2)車前端還設置用于測量車體距離卸貨或裝貨位置的距離傳感器，所述距離傳感器的輸出端連接所述控制器。

8.根據權利要求1所述的用于物料輸送的RGV移動搬運機器人，其特征在于，每一個所述從動行走結構(4)是由設置在所述移動式機器人車本體(2)末端底面的從動軸承，設置在所述從動軸承上，且能轉動的從動旋轉軸，分別設置在所述從動旋轉軸兩端的兩從動輪。