[實(shí)用新型]一種夾取機(jī)械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202020003699.8
• 申請日: 2020-01-02
• 公開（公告）號: CN211662052U
• 公開（公告）日: 2020-10-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 藍(lán)國欣
• 申請（專利權(quán)）人: 汕頭市順鑫隆印刷機(jī)械有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/12;B25J15/00;B25J15/08;B25J15/02
• 代理公司: 汕頭市潮睿專利事務(wù)有限公司 44230
• 代理人: 盧梓雄;丁德軒

本實(shí)用新型公開了一種夾取機(jī)械手，包括機(jī)械手本體，機(jī)械手本體包括夾取支座、第一支塊、第二支塊、第一夾爪、第二夾爪、第一伸縮機(jī)構(gòu)、第一壓板、第二伸縮機(jī)構(gòu)、第二壓板、第一托底機(jī)構(gòu)、第一托底片、第二托底機(jī)構(gòu)和第二托底片，以及用于驅(qū)動第一夾爪、第二夾爪夾合的夾合驅(qū)動機(jī)構(gòu)。這種夾取機(jī)械手利用第一夾爪與第二夾爪夾緊固定整排紙制品列的前后端，整排紙制品列的下端由墊紙條及第一托底片、第二托底片托住固定，整排紙制品列的上端由第一壓板與第二壓板進(jìn)行按壓固定，使得整排紙制品列的四周均被固定住，整排紙制品列在夾送移動過程中不易松散開，夾持牢固，能夠保持整排紙制品列的排列整齊，無需人工搬運(yùn)堆放，省時(shí)省力，提高工作效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及紙制品收集整理設(shè)備，特別涉及一種夾取機(jī)械手。

背景技術(shù)

紙制品在印刷之后，需要將一張張紙制品堆疊起來形成紙制品垛，整理整齊，便于紙制品的存儲運(yùn)輸。目前的紙制品堆疊裝箱，都是需要人工將一張張水平放置的紙制品自下至上堆疊起來形成紙制品垛，或者將一張張豎直立著的紙制品自前至后依次排列形成紙制品列，當(dāng)紙制品垛或紙制品列的張數(shù)達(dá)到一定數(shù)量時(shí)，由人工將該紙制品垛或紙制品列搬送并放到相應(yīng)的收集框中，這整個工作過程都是人工搬運(yùn)堆放，容易造成紙制品堆疊不整齊，人工取出這種堆疊不齊的紙制品垛或紙制品列后，還是需要人工將整疊紙制品手動整理整齊，整理起來相當(dāng)麻煩，勞動強(qiáng)度大，費(fèi)時(shí)費(fèi)力，工作效率較低。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型所要解決的問題是提供一種夾取機(jī)械手，這種夾取機(jī)械手能夠自動夾取整疊紙制品，夾持牢固，保證整疊紙制品的整理整齊，省時(shí)省力，提高工作效率。

為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案如下：

一種夾取機(jī)械手，包括機(jī)架、機(jī)械手本體和用于驅(qū)動機(jī)械手本體升降、旋轉(zhuǎn)、平移的位移驅(qū)動機(jī)構(gòu)，位移驅(qū)動機(jī)構(gòu)安裝在機(jī)架上，機(jī)械手本體安裝在位移驅(qū)動機(jī)構(gòu)上；其特征在于：所述機(jī)械手本體包括夾取支座、第一支塊、第二支塊、第一夾爪、第二夾爪、第一伸縮機(jī)構(gòu)、第一壓板、第二伸縮機(jī)構(gòu)、第二壓板、第一托底機(jī)構(gòu)、第一托底片、第二托底機(jī)構(gòu)和第二托底片，以及用于驅(qū)動第一夾爪、第二夾爪夾合的夾合驅(qū)動機(jī)構(gòu)，夾取支座安裝在位移驅(qū)動機(jī)構(gòu)上，夾合驅(qū)動機(jī)構(gòu)固定安裝在夾取支座上,第一支塊、第二支塊分別安裝在夾合驅(qū)動機(jī)構(gòu)的動力輸出端上，第一夾爪安裝在第一支塊上，第二夾爪安裝在第二支塊上；第一伸縮機(jī)構(gòu)安裝在第一支塊上，第一壓板安裝在第一伸縮機(jī)構(gòu)的動力輸出端上，第一伸縮機(jī)構(gòu)的動作方向與第一壓板相垂直；第二伸縮機(jī)構(gòu)安裝在第二支塊上，第二壓板安裝在第二伸縮機(jī)構(gòu)的動力輸出端上，第二伸縮機(jī)構(gòu)的動作方向與第二壓板相垂直；第一托底機(jī)構(gòu)安裝在第一支塊上，第一托底片安裝在第一托底機(jī)構(gòu)的動力輸出端上,并且第一托底機(jī)構(gòu)能夠使第一托底片向內(nèi)折彎；第二托底機(jī)構(gòu)安裝在第二支塊上，第二托底片安裝在第二托底機(jī)構(gòu)的動力輸出端上,并且第二托底機(jī)構(gòu)能夠使第二托底片向內(nèi)折彎。

利用這種夾取機(jī)械手夾送紙制品列（即一張張豎直立著的紙制品自前至后依次排列形成）時(shí)，需要在輸送帶上放一墊紙條，再將一排紙制品列放置在墊紙條上面，墊紙條的前后兩端由其它輔助機(jī)構(gòu)折彎貼靠在紙制品列的前后兩端（墊紙條呈U形），由輸送帶輸送到夾取機(jī)械手的下方。在紙制品列的下方墊上一墊紙條，能夠避免豎直立著的紙制品列在夾送過程中發(fā)生松散，對紙制品列的下端起到支撐固定的作用。

通常，上述夾合驅(qū)動機(jī)構(gòu)采用電機(jī)、同步輪、同步帶相配合的結(jié)構(gòu)，同步帶作為動力輸出端。上述夾合驅(qū)動機(jī)構(gòu)分別驅(qū)動第一夾爪、第二夾爪對紙制品列進(jìn)行夾合或松開，夾合則完全夾緊，松開則將紙制品列放置到收集箱中。