[實用新型]一種夾取機械手

有效

• 申請號: 202020003699.8
• 申請日: 2020-01-02
• 公開（公告）號: CN211662052U
• 公開（公告）日: 2020-10-13
• 發明（設計）人: 藍國欣
• 申請（專利權）人: 汕頭市順鑫隆印刷機械有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/12;B25J15/00;B25J15/08;B25J15/02
• 代理公司: 汕頭市潮睿專利事務有限公司 44230
• 代理人: 盧梓雄;丁德軒

1.一種夾取機械手，包括機架、機械手本體和用于驅動機械手本體升降、旋轉、平移的位移驅動機構，位移驅動機構安裝在機架上，機械手本體安裝在位移驅動機構上；其特征在于：所述機械手本體包括夾取支座、第一支塊、第二支塊、第一夾爪、第二夾爪、第一伸縮機構、第一壓板、第二伸縮機構、第二壓板、第一托底機構、第一托底片、第二托底機構和第二托底片，以及用于驅動第一夾爪、第二夾爪夾合的夾合驅動機構，夾取支座安裝在位移驅動機構上，夾合驅動機構固定安裝在夾取支座上,第一支塊、第二支塊分別安裝在夾合驅動機構的動力輸出端上，第一夾爪安裝在第一支塊上，第二夾爪安裝在第二支塊上；第一伸縮機構安裝在第一支塊上，第一壓板安裝在第一伸縮機構的動力輸出端上，第一伸縮機構的動作方向與第一壓板相垂直；第二伸縮機構安裝在第二支塊上，第二壓板安裝在第二伸縮機構的動力輸出端上，第二伸縮機構的動作方向與第二壓板相垂直；第一托底機構安裝在第一支塊上，第一托底片安裝在第一托底機構的動力輸出端上,并且第一托底機構能夠使第一托底片向內折彎；第二托底機構安裝在第二支塊上，第二托底片安裝在第二托底機構的動力輸出端上,并且第二托底機構能夠使第二托底片向內折彎。

2.如權利要求1所述的夾取機械手，其特征在于：所述第一伸縮機構包括第一伸縮氣缸、第一伸縮架、第一導柱和第一定位導向套，第一伸縮氣缸和第一定位導向套安裝在所述第一支塊上，第一伸縮氣缸的活塞桿朝下設置，第一伸縮架固定端與第一伸縮氣缸的活塞桿傳動連接，第一伸縮架活動端與第一壓板的上表面連接；第一定位導向套的軸線沿上下方向設置，第一導柱處于第一定位導向套中，并且第一導柱的下端與第一壓板的上表面固定連接。

3.如權利要求1所述的夾取機械手，其特征在于：所述第二伸縮機構包括第二伸縮氣缸、第二伸縮架、第二導柱和第二定位導向套，第二伸縮氣缸和第二定位導向套安裝在所述第二支塊上，第二伸縮氣缸的活塞桿朝下設置，第二伸縮架固定端與第二伸縮氣缸的活塞桿傳動連接，第二伸縮架活動端與第二壓板的上表面連接；第二定位導向套的軸線沿上下方向設置，第二導柱處于第二定位導向套中，并且第二導柱的下端與第二壓板的上表面固定連接。

4.如權利要求1所述的夾取機械手，其特征在于：所述第一托底機構包括第一豎直無杠氣缸、第一套筒和第一連桿，第一支塊上設有上下走向的第一通孔，第一豎直無杠氣缸安裝在所述第一支塊上，第一套筒處于第一通孔中，第一套筒的外側壁與第一豎直無杠氣缸的活塞固定連接，第一連桿處于第一套筒中，所述第一托底片上端與第一連桿下端鉸接。

5.如權利要求1所述的夾取機械手，其特征在于：所述第二托底機構包括第二豎直無杠氣缸、第二套筒和第二連桿，第二支塊上設有上下走向的第二通孔，第二豎直無杠氣缸安裝在所述第二支塊上，第二套筒處于第二通孔中，第二套筒的外側壁與第二豎直無杠氣缸的活塞固定連接，第二連桿處于第二套筒中，所述第二托底片上端與第二連桿下端鉸接。

6.如權利要求1所述的夾取機械手，其特征在于：所述位移驅動機構包括夾取升降機構、旋轉驅動機構和水平移動機構，夾取升降機構安裝在機架上，旋轉驅動機構安裝在夾取升降機構的動力輸出端上，水平移動機構安裝在旋轉驅動機構的動力輸出端上，所述夾取支座安裝在水平移動機構的動力輸出端上。

7.如權利要求6所述的夾取機械手，其特征在于：所述夾取升降機構包括夾取支撐架、夾取驅動電機、夾取主動輪、夾取從動輪、夾取傳動鏈條、夾取縱向直線導槽、夾取縱向滑塊和升降柱，夾取支撐架安裝在所述機架上，夾取驅動電機和夾取主動輪均安裝在夾取支撐架下端，夾取從動輪安裝在夾取支撐架上端，夾取主動輪與夾取驅動電機的輸出軸傳動連接，夾取主動輪和夾取從動輪之間通過夾取傳動鏈條連接；夾取縱向直線導槽安裝在夾取支撐架上，夾取縱向滑塊安裝在夾取縱向直線導槽上，升降柱固定安裝在夾取縱向滑塊上并處于夾取縱向直線導槽中，升降柱上端與所述旋轉驅動機構連接，夾取縱向滑塊與夾取傳動鏈條連接。

8.如權利要求6所述的夾取機械手，其特征在于：所述水平移動機構包括水平支撐座、水平主動輪、水平從動輪、水平傳動鏈條、水平滑塊、兩個水平直線導軌和用于驅動水平主動輪轉動的水平驅動電機，水平支撐座安裝在所述旋轉驅動機構的動力輸送端上，水平主動輪、水平從動輪與水平驅動電機均安裝在水平支撐座上，水平主動輪與水平驅動電機的輸出軸傳動連接，水平主動輪和水平從動輪之間通過水平傳動鏈條連接，兩個水平直線導軌安裝在機架上并分別處于水平傳動鏈條的長度方向兩側，水平滑塊安裝在兩個水平直線導軌上，所述夾取支座與水平滑塊連接，水平滑塊與水平傳動鏈條連接。