[發明專利]雙足機器人的姿態調整方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202011645352.4
• 申請日: 2020-12-30
• 公開（公告）號: CN112644599B
• 公開（公告）日: 2022-03-04
• 發明（設計）人: 冷曉琨;常琳;何治成;白學林;柯真東;王松;吳雨璁;黃賢賢
• 申請（專利權）人: 樂聚(深圳)機器人技術有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032;B25J11/00
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 曹瑞敏

本申請提供一種雙足機器人的姿態調整方法、裝置、設備及存儲介質，涉及雙足機器人領域。該方法包括：獲取所述雙足機器人的軀干的翻滾角和翻滾角速度；根據所述翻滾角和所述翻滾角速度，計算所述雙足機器人的腳掌的目標翻滾補償角；根據所述目標翻滾補償角以及所述雙足機器人的雙腳的水平位置間距，計算所述雙腳的高度補償值；根據所述高度補償值，對所述雙腳的腳掌高度進行調整。相對于現有技術，避免了為不能有效地調整機器人質心位置，姿態控制效果不佳的問題。

技術領域

本申請涉及雙足機器人技術領域，具體而言，涉及一種雙足機器人的姿態調整方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

仿人機器人是一種模仿人的形態和行為而設計制造的機器人一般分別或同時具有仿人的雙足和頭部。一般可以根據不同應用需求被設計成不同形狀，如運用于工業的機械臂、輪椅機器人、步行機器人等。仿人機器人在非水平路面行進或者站立于傾角變動的平面時，如何對姿態進行控制，一個急需解決的問題。

現有中的方法主要為通過仿人機器人的髖關節運動來調整姿態，以及通過實時重規劃軀干軌跡調整姿態。

但是這樣的調節方式由于通過髖關節調整軀干姿態可以調整軀干朝向，但不能調整髖關節位置，因為不能有效地調整機器人質心位置，姿態控制效果不佳。

發明內容

本申請的目的在于，針對上述現有技術中的不足，提供一種雙足機器人的姿態調整方法、裝置、設備及存儲介質，以解決現有技術中不能有效地調整機器人質心位置，姿態控制效果不佳的問題。

為實現上述目的，本申請實施例采用的技術方案如下：

第一方面，本申請一實施例提供了一種雙足機器人的姿態調整方法，所述方法包括：

獲取所述雙足機器人的軀干的翻滾角和翻滾角速度；

根據所述翻滾角和所述翻滾角速度，計算所述雙足機器人的腳掌的目標翻滾補償角；

根據所述目標翻滾補償角以及所述雙足機器人的雙腳的水平位置間距，計算所述雙腳的高度補償值；

根據所述高度補償值，對所述雙腳的腳掌高度進行調整。

可選地，所述根據所述翻滾角和所述翻滾角速度，計算所述雙足機器人的腳掌的目標翻滾補償角，包括：

根據所述翻滾角、所述翻滾角速度以及前一次的翻滾補償角速度，計算翻滾補償加速度；

根據所述翻滾補償加速度、所述前一次的翻滾補償角速度，以及所述前一次的翻滾補償角，計算所述目標翻滾補償角。

可選地，所述根據所述翻滾補償加速度、所述前一次的翻滾補償角速度，以及所述前一次的翻滾補償角，計算所述目標翻滾補償角，包括：

根據所述翻滾補償加速度、所述前一次的翻滾補償角速度以及預設的時間間隔，計算目標翻滾補償角速度；

根據所述目標翻滾補償角速度、所述時間間隔以及所述前一次的翻滾補償角，計算所述目標翻滾補償角。

可選地，所述方法還包括：

獲取所述軀干的俯仰角和俯仰角速度；

根據所述俯仰角和所述俯仰角速度，計算所述腳掌的目標俯仰補償角；

根據所述目標翻滾補償角和所述目標俯仰補償角，對所述雙足機器人的踝關節的進行調節。

可選地，所述根據所述俯仰角和所述俯仰角速度，計算所述腳掌的目標俯仰補償角，包括：

根據所述俯仰角、所述俯仰角速度以及前一次的俯仰補償角速度，計算俯仰補償加速度；