[發明專利]雙足機器人的姿態調整方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202011645352.4
• 申請日: 2020-12-30
• 公開（公告）號: CN112644599B
• 公開（公告）日: 2022-03-04
• 發明（設計）人: 冷曉琨;常琳;何治成;白學林;柯真東;王松;吳雨璁;黃賢賢
• 申請（專利權）人: 樂聚(深圳)機器人技術有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032;B25J11/00
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 曹瑞敏

1.一種雙足機器人的姿態調整方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取所述雙足機器人的軀干的翻滾角和翻滾角速度；

根據所述翻滾角和所述翻滾角速度，計算所述雙足機器人的腳掌的目標翻滾補償角；

根據所述目標翻滾補償角以及所述雙足機器人的雙腳的水平位置間距，計算所述雙腳的高度補償值；

根據所述高度補償值，對所述雙腳的腳掌高度進行調整；

所述根據所述翻滾角和所述翻滾角速度，計算所述雙足機器人的腳掌的目標翻滾補償角，包括：

根據所述翻滾角、所述翻滾角速度以及前一次的翻滾補償角速度，計算翻滾補償加速度；

根據所述翻滾補償加速度、所述前一次的翻滾補償角速度，以及所述前一次的翻滾補償角，計算所述目標翻滾補償角。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述翻滾補償加速度、所述前一次的翻滾補償角速度，以及所述前一次的翻滾補償角，計算所述目標翻滾補償角，包括：

根據所述翻滾補償加速度、所述前一次的翻滾補償角速度以及預設的時間間隔，計算目標翻滾補償角速度；

根據所述目標翻滾補償角速度、所述時間間隔以及所述前一次的翻滾補償角，計算所述目標翻滾補償角。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述軀干的俯仰角和俯仰角速度；

根據所述俯仰角和所述俯仰角速度，計算所述腳掌的目標俯仰補償角；

根據所述目標翻滾補償角和所述目標俯仰補償角，對所述雙足機器人的踝關節的進行調節。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述俯仰角和所述俯仰角速度，計算所述腳掌的目標俯仰補償角，包括：

根據所述俯仰角、所述俯仰角速度以及前一次的俯仰補償角速度，計算俯仰補償加速度；

根據所述俯仰補償加速度、所述前一次的俯仰補償角速度，以及所述前一次的俯仰補償角，計算所述目標俯仰補償角。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述俯仰補償加速度、所述前一次的俯仰補償角速度，以及所述前一次的俯仰補償角，計算所述目標俯仰補償角，包括：

根據所述俯仰補償加速度、所述前一次的俯仰補償角速度以及預設的時間間隔，計算目標俯仰補償角速度；

根據所述目標俯仰補償角速度、所述時間間隔以及所述前一次的俯仰補償角，計算所述目標俯仰補償角。

6.如權利要求1-5中任一所述的方法，其特征在于，所述根據所述高度補償值，對所述雙腳的腳掌高度進行調整，包括：

控制所述雙腳中第一腳掌的高度不變，對所述雙腳中第二腳掌的增高所述高度補償值；其中，所述第一腳掌距離水平面的距離小于所述第二腳掌距離所述水平面的距離。

7.一種雙足機器人的姿態調整裝置，其特征在于，所述裝置包括：獲取模塊、計算模塊和調整模塊，其中：

所述獲取模塊，用于獲取所述雙足機器人的軀干的翻滾角和翻滾角速度；

所述計算模塊，用于根據所述翻滾角和所述翻滾角速度，計算所述雙足機器人的腳掌的目標翻滾補償角；根據所述目標翻滾補償角以及所述雙足機器人的雙腳的水平位置間距，計算所述雙腳的高度補償值；

所述調整模塊，用于根據所述高度補償值，對所述雙腳的腳掌高度進行調整；

所述計算模塊，具體用于根據所述翻滾角、所述翻滾角速度以及前一次的翻滾補償角速度，計算翻滾補償加速度；根據所述翻滾補償加速度、所述前一次的翻滾補償角速度，以及所述前一次的翻滾補償角，計算所述目標翻滾補償角。

8.一種雙足機器人的姿態調整設備，其特征在于，所述設備包括：處理器、存儲介質和總線，所述存儲介質存儲有所述處理器可執行的機器可讀指令，當所述設備運行時，所述處理器與所述存儲介質之間通過總線通信，所述處理器執行所述機器可讀指令，以執行上述權利要求1-6任一項所述的方法。

9.一種存儲介質，其特征在于，所述存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器運行時執行上述權利要求1-6任一項所述的方法。