[發(fā)明專利]一種用于上樓輔助的柔性助力服

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011644660.5
• 申請(qǐng)日: 2020-12-31
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112605982A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-04-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱延河;趙杰;李長(zhǎng)樂(lè)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 洛陽(yáng)尚奇機(jī)器人科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00;A41D1/00
• 代理公司: 成都弘毅天承知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 51230
• 代理人: 張東明

本發(fā)明公開(kāi)了一種用于上樓輔助的柔性助力服，有效的解決了現(xiàn)有爬樓梯輔助裝置體積大、重量大、攜帶不方便的問(wèn)題；包括傳感服，驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，硬件平臺(tái)，驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)位于傳感服背部，傳感服腿部結(jié)構(gòu)左右對(duì)稱，傳感服腿部前后兩側(cè)分別設(shè)有鮑登線，兩個(gè)鮑登線的兩端分別設(shè)有固定接頭，上側(cè)的固定接頭與驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)固定連接，前側(cè)的鮑登線下端經(jīng)固定接頭與傳感服的小腿固定連接，后側(cè)的鮑登線下端經(jīng)固定接頭與傳感服的腳踝固定連接，硬件平臺(tái)包括嵌入式主控制器、IMU、拉力傳感器、壓力傳感器，主控制器位于驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)內(nèi)，IMU有多個(gè)，且分別位于傳感服上的中空區(qū)域內(nèi)，拉力傳感器位于傳感服的小腿后側(cè)，壓力傳感器位于傳感服的腳底。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于下肢助力外骨骼機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于上樓輔助的柔性助力服。

背景技術(shù)

許多老舊小區(qū)沒(méi)有配備電梯，對(duì)于健康的成年人來(lái)說(shuō)，他們的攀爬能力較強(qiáng)，生活不受影響，然而，對(duì)于居住于其中的老年人及下肢殘疾者而言，每天上下樓梯是日常生活中最為困難的動(dòng)作，不便于老年人及下肢殘疾者出門活動(dòng)。

現(xiàn)有的爬樓梯輔助裝置大多是大型的、重型的，如自動(dòng)爬樓梯輪椅、剛性外骨骼等，在日常生活中缺乏適用性，不便于上述人員的使用。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種用于上樓輔助的柔性助力服，有效的解決了現(xiàn)有爬樓梯輔助裝置體積大、重量大、攜帶不方便的問(wèn)題。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：

一種用于上樓輔助的柔性助力服，包括傳感服，驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，硬件平臺(tái)，驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)位于傳感服背部，傳感服腿部結(jié)構(gòu)左右對(duì)稱，傳感服腿部前后兩側(cè)分別設(shè)有鮑登線，兩個(gè)鮑登線的兩端分別設(shè)有固定接頭，上側(cè)的固定接頭與驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)固定連接，前側(cè)的鮑登線下端經(jīng)固定接頭與傳感服的小腿固定連接，后側(cè)的鮑登線下端經(jīng)固定接頭與傳感服的腳踝固定連接，硬件平臺(tái)包括嵌入式主控制器、IMU、拉力傳感器、壓力傳感器，主控制器位于驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)內(nèi)，IMU有多個(gè)，且分別位于傳感服上的中空區(qū)域內(nèi)，拉力傳感器位于傳感服的小腿后側(cè)，壓力傳感器位于傳感服的腳底。

優(yōu)選的，所述的傳感服腰部設(shè)有束腰，傳感服腿部自上到下依次設(shè)有緊固帶、小腿綁帶、和腳底固定帶。

優(yōu)選的，所述的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)包括背包、電機(jī)、電池、機(jī)器人主站主控板，電池、機(jī)器人主站主控板均位于背包內(nèi)，電機(jī)固定在背包的外側(cè)，電機(jī)的數(shù)量與鮑登線數(shù)量一致，且電機(jī)的輸出端分別與其對(duì)應(yīng)側(cè)的固定接頭固定連接。

優(yōu)選的，所述的電機(jī)與背包經(jīng)魔術(shù)貼與扎帶固定連接，機(jī)器人主站主控板經(jīng)螺栓固定在背包內(nèi)。

優(yōu)選的，所述的傳感服腿部設(shè)有多個(gè)鮑登線固定裝置，用于固定鮑登線。

綜上所述，由于采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明的有益效果是：

1、本發(fā)明中，采用輕型材料柔順化設(shè)計(jì)，方便攜帶，采用電機(jī)和鮑登線帶動(dòng)使用者的左腿與右腿進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，同時(shí)也可以對(duì)腳踝進(jìn)行輔助驅(qū)動(dòng)，便于使用者使用。

2、本發(fā)明中，整體采用布料進(jìn)行制造，極大的減輕整體重量，更加柔順。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的左視圖。

圖2為本發(fā)明的主視圖。

圖3為本發(fā)明的俯視圖。

圖4為本發(fā)明中驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的剖切俯視圖。

圖中標(biāo)記：1傳感服 2、驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)、201背包、202電機(jī)、203機(jī)器人主站主控板、4鮑登線、5固定接頭、6束腰、7緊固帶、8小腿綁帶、9腳底固定帶。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。

實(shí)施例1：