[發明專利]一種用于上樓輔助的柔性助力服

在審

• 申請號: 202011644660.5
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112605982A
• 公開（公告）日: 2021-04-06
• 發明（設計）人: 朱延河;趙杰;李長樂
• 申請（專利權）人: 洛陽尚奇機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;A41D1/00
• 代理公司: 成都弘毅天承知識產權代理有限公司 51230
• 代理人: 張東明

1.一種用于上樓輔助的柔性助力服，包括傳感服(1)，驅動結構(2)，硬件平臺()，其特征在于，驅動結構(2)位于傳感服(1)背部，傳感服(1)腿部結構左右對稱，傳感服(1)腿部前后兩側分別設有鮑登線(4)，兩個鮑登線(4)的兩端分別設有固定接頭(5)，上側的固定接頭(5)與驅動結構(2)固定連接，前側的鮑登線(4)下端經固定接頭(5)與傳感服(1)的小腿固定連接，后側的鮑登線(4)下端經固定接頭(5)與傳感服(1)的腳踝固定連接，硬件平臺()包括嵌入式主控制器、IMU、拉力傳感器、壓力傳感器，主控制器位于驅動結構(2)內，IMU有多個，且分別位于傳感服(1)上的中空區域內，拉力傳感器位于傳感服(1)的小腿后側，壓力傳感器位于傳感服(1)的腳底。

2.根據權利要求1所述的一種用于上樓輔助的柔性助力服，其特征在于，所述的傳感服(1)腰部設有束腰(6)，傳感服(1)腿部自上到下依次設有緊固帶(7)、小腿綁帶(8)、和腳底固定帶(9)。

3.根據權利要求1所述的一種用于上樓輔助的柔性助力服，其特征在于，所述的驅動結構(2)包括背包(201)、電機(202)、電池、機器人主站主控板(203)，電池、機器人主站主控板(203)均位于背包(201)內，電機(202)固定在背包(201)的外側，電機(202)的數量與鮑登線(4)數量一致，且電機(202)的輸出端分別與其對應側的固定接頭(5)固定連接。

4.根據權利要求3所述的一種用于上樓輔助的柔性助力服，其特征在于，所述的電機(202)與背包(201)經魔術貼與扎帶固定連接，機器人主站主控板(203)經螺栓固定在背包(201)內。

5.根據權利要求1所述的一種用于上樓輔助的柔性助力服，其特征在于，所述的傳感服(1)腿部設有多個鮑登線(4)固定裝置，用于固定鮑登線(4)。