[發明專利]一種光柵解碼方法、裝置、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202011643945.7
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112866664B
• 公開（公告）日: 2022-10-11
• 發明（設計）人: 程星凱
• 申請（專利權）人: 北京淳中科技股份有限公司
• 主分類號: H04N9/31
• 分類號: H04N9/31;H04N19/182;H04N19/186;H04N19/42;H04N19/44
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 張萌

本申請提供一種光柵解碼方法、裝置、電子設備及存儲介質。該光柵解碼方法，包括獲取光柵投影的投影圖像；解碼正弦相移光柵圖像得到主相位圖像；根據所獲取的投影圖像對待測像素點分區域進行歸類處理，得到多個按照時序排列的二值化圖像；根據多個按照時序排列的二值化圖像計算得到各個待測像素點的十進制格雷碼值并轉換為二進制，得到一幅二進制圖像；根據二進制圖像以及主相位圖像聯合進行相位解包裹，得到絕對相位圖。由于本申請采用一種正弦相移加互補格雷碼并結合小周期偏移的光柵編碼方式，降低了干擾處像素的誤判率，提高了解碼的準確率。

技術領域

本申請涉及三維重建技術領域，具體而言，涉及一種光柵解碼方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

現有的結構光編碼技術中，有二進制、格雷碼、多頻外差、RGB格雷碼、格雷碼加相移、互補格雷碼等多種編碼方式，不同的編碼方式，在不同環境下有著各自的優缺點。

就目前已有的編碼方式，多數采用設定閾值的方式進行解碼，在對有環境光干擾的光柵進行解碼時，往往效果不佳，多數情況將干擾處像素當作異常值進行剔除或誤判，導致最終解碼率不高。

發明內容

本申請實施例的目的在于提供一種光柵解碼方法、裝置、電子設備及存儲介質，用以解決存在環境光干擾時，對干擾處像素的剔除或誤判導致解碼率不高的技術問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種光柵解碼方法，包括以下步驟：

獲取光柵投影的投影圖像，所述光柵投影為投影設備向待測物投影生成；所述投影圖像包括正弦相移光柵圖像、正向格雷碼光柵圖像序列、反向格雷碼光柵圖像序列、偏移格雷碼光柵圖像序列以及亮暗背景光柵圖像，其中，每一圖像序列包括多個按照同一時序排序的圖像，所述反向格雷碼光柵圖像序列、偏移格雷碼光柵圖像序列的排列時序與所述正向格雷碼光柵圖像序列的排列時序一致；

根據所述正弦相移光柵圖像生成主相位圖像；

根據所述正向格雷碼光柵圖像序列、反向格雷碼光柵圖像序列、偏移格雷碼光柵圖像序列以及亮暗背景光柵圖像對待測像素點分區域進行歸類處理，得到多個按照時序排列的二值化圖像，其中，所述二值化圖像的排列時序與所述正向格雷碼光柵圖像的排列時序一致；

將多個按照時序排列的二值化圖像代入格雷碼時間序列求取公式計算得到各個待測像素點的十進制格雷碼值并轉換為二進制，得到一幅二進制圖像；

根據所述二進制圖像以及主相位圖像聯合進行相位解包裹，得到絕對相位圖。

在上述過程中，通過獲取正弦相移光柵圖像、正向格雷碼光柵圖像序列、反向格雷碼光柵圖像序列、偏移格雷碼光柵圖像序列以及亮暗背景光柵圖像，根據正弦相移光柵圖像生成主相位圖像，再根據正向格雷碼光柵圖像序列、反向格雷碼光柵圖像序列、偏移格雷碼光柵圖像序列以及亮暗背景光柵圖像對待測像素點分區域進行歸類處理，得到多個按照時序排列的二值化圖像，將多個按照時序排列的二值化圖像代入格雷碼時間序列求取公式計算得到各個待測像素點的十進制格雷碼值并轉換為二進制，得到一幅二進制圖像，將所得到的二進制圖像與已求得的主相位圖像聯合進行相位解包裹，最終完成解碼過程，得到絕對相位圖。由于采用了正弦相移加互補格雷碼值并結合小周期偏移的光柵編碼方式并對其進行解碼，降低了干擾像素點的誤判率，提高了解碼的準確率。

可選的，根據所述正向格雷碼光柵圖像序列、反向格雷碼光柵圖像序列、偏移格雷碼光柵圖像序列以及亮暗背景光柵圖像對待測像素點分區域進行歸類處理，得到多個按照時序排列的二值化圖像，包括：

基于所述主相位圖像對所述待測像素點進行周期性限制，將所述待測像素點按照主相位值劃分為中間區域以及左、右邊界區域三個區域；

分別對所述中間區域、以及左、右邊界區域的待測像素點進行歸類處理，得到多個按照時序排列的二值化圖像。