[發明專利]一種光柵解碼方法、裝置、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202011643945.7
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112866664B
• 公開（公告）日: 2022-10-11
• 發明（設計）人: 程星凱
• 申請（專利權）人: 北京淳中科技股份有限公司
• 主分類號: H04N9/31
• 分類號: H04N9/31;H04N19/182;H04N19/186;H04N19/42;H04N19/44
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 張萌

1.一種光柵解碼方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取光柵投影的投影圖像，所述光柵投影為投影設備向待測物投影生成；所述投影圖像包括正弦相移光柵圖像、正向格雷碼光柵圖像序列、反向格雷碼光柵圖像序列、偏移格雷碼光柵圖像序列以及亮暗背景光柵圖像，其中，每一圖像序列包括多個按照同一時序排序的圖像，所述反向格雷碼光柵圖像序列、偏移格雷碼光柵圖像序列的排列時序與所述正向格雷碼光柵圖像序列的排列時序一致；

根據所述正弦相移光柵圖像生成主相位圖像；

根據所述正向格雷碼光柵圖像序列、反向格雷碼光柵圖像序列、偏移格雷碼光柵圖像序列以及亮暗背景光柵圖像對待測像素點分區域進行歸類處理，得到多個按照時序排列的二值化圖像，其中，所述二值化圖像的排列時序與所述正向格雷碼光柵圖像的排列時序一致；

將多個按照時序排列的二值化圖像代入格雷碼時間序列求取公式計算得到各個待測像素點的十進制格雷碼值并轉換為二進制，得到一幅二進制圖像；

根據所述二進制圖像以及主相位圖像聯合進行相位解包裹，得到絕對相位圖；

所述根據所述正向格雷碼光柵圖像序列、反向格雷碼光柵圖像序列、偏移格雷碼光柵圖像序列以及亮暗背景光柵圖像對待測像素點分區域進行歸類處理，得到多個按照時序排列的二值化圖像，包括：

基于所述主相位圖像對所述待測像素點進行周期性限制，將所述待測像素點按照主相位值劃分為中間區域以及左、右邊界區域三個區域；

遍歷正向格雷碼光柵圖像序列、反向格雷碼光柵圖像序列，聯合提取得到每一待測像素點的最大亮度值L_max和最小和亮度值L_min；

獲取每一對應時序的正向格雷碼光柵圖像、反向格雷碼光柵圖像的中間區域的區域像素點的正向亮度值L_p以及反向亮度值L_inv；

根據所述最大亮度值L_max和所述最小亮度值L_min以及光強計算公式計算出每一待測像素點的直接光強L_d和間接光強L_g；

將直接光強小于直接光強最小閾值的中間區域像素點歸類為無效像素點；對于直接光強不小于直接光強最小閾值的中間區域像素點，將滿足L_d＞L_g且L_p＞L_inv的中間區域像素點歸類為1，將滿足L_d＞L_g且L_p＜L_inv的中間區域像素點歸類為0，將滿足L_p＜L_d且L_inv＞L_g的中間區域像素點歸類為0，將滿足L_p＞L_g且L_inv＜L_d的中間區域像素點歸類為1，將其余中間區域像素點均歸類為無效像素點，得到每一對應時序的二值化圖像的中間區域部分；

獲取所述亮暗背景光柵圖像的純亮背景亮度值L_bright以及純暗背景亮度值L_black；

獲取每一對應時序的偏移格雷碼光柵圖像的左、右邊界區域像素點的偏移亮度值L_shift；

獲取每一對應時序的正向格雷碼光柵圖像、反向格雷碼光柵圖像的左、右邊界區域像素點的正向求和亮度值∑L_p和反向求和亮度值∑L_inv；

對于非最小周期對應的光柵圖像的左、右邊界區域的待測像素點：將滿足∑L_p＞∑L_inv的左、右邊界區域像素點歸類為1，將滿足∑L_p＜∑L_inv的左、右邊界區域像素點歸類為0；

對于最小周期光柵圖像的左、右邊界區域的待測像素點：將滿足|L_shift-L_bright|＜|L_shift-L_black|的左、右邊界區域像素點歸類為0，將滿足|L_shift-L_bright|＞|L_shift-L_black|的左、右邊界區域像素點歸類為1，得到每一對應時序的二值化圖像的左、右邊界區域部分；

基于每一對應時序的二值化圖像的中間區域部分和每一對應時序的二值化圖像的左、右邊界區域部分得到每一對應時序的二值化圖像，得到多個按照時序排列的二值化圖像。