[發明專利]建立地圖的方法、裝置和電子系統

在審

• 申請號: 202011643740.9
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112685527A
• 公開（公告）日: 2021-04-20
• 發明（設計）人: 馬云飛;賴文芊
• 申請（專利權）人: 北京邁格威科技有限公司
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29;G06K19/06;G06K17/00
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 何少巖

本發明提供了一種建立地圖的方法、裝置和電子系統；其中，該方法包括：獲取目標區域的多張子地圖和每張子地圖的輔助信息；每張子地圖對應目標區域的一部分區域；一部分區域中預先設置有標記符；輔助信息用于指示標記符在子地圖中的位置；針對包含有同一標記符的多張指定子地圖，基于同一標記符在多張指定子地圖中每張指定子地圖的位置，確定多張指定子地圖之間的相對位置關系；基于每個標記符對應的指定子地圖之間的相對位置關系，以及多張子地圖，建立目標區域的地圖。在目標區域內設置標記符，通過子地圖中包含的標記符，可以快速準確地確定相鄰子地圖之間的相對位置關系，在建圖過程中無需尋找子地圖之間的公共區域，建圖的效率和精確性較高。

技術領域

本發明涉及人工智能技術領域，尤其是涉及一種建立地圖的方法、裝置和電子系統。

背景技術

SLAM(Simultaneous Localization And Mapping，同步定位與建圖)建圖任務通常由AGV(Automated Guided Vehicle,自動導引運輸車)機器人完成；對于大區域場景下的建圖任務，可以采用機器人分區域建圖，得到多張地圖；為了便于后續地圖的應用，多張地圖需要基于地圖之間的公共區域進行合并，但如果多張地圖之間的場景相似，尋找公共區域則較為困難，同時也容易出錯，需要花費大量的時間，導致建圖的效率和精確性均較低。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供建立地圖的方法、裝置和電子系統，以提高建圖的效率和精確性。

第一方面，本發明實施例提供了一種建立地圖的方法，方法應用于服務器；方法包括：獲取目標區域的多張子地圖和每張子地圖的輔助信息；其中，每張子地圖對應目標區域的一部分區域；一部分區域中預先設置有標記符；輔助信息用于指示標記符在子地圖中的位置；針對包含有同一標記符的多張指定子地圖，基于同一標記符在多張指定子地圖中每張指定子地圖的位置，確定多張指定子地圖之間的相對位置關系；基于每個標記符對應的指定子地圖之間的相對位置關系，以及多張子地圖，建立目標區域的地圖。

上述輔助信息包括：子地圖中的標記符相對于子地圖的位姿數據；其中，位姿數據包括：在子地圖對應的坐標系下，標記符的位置數據和角度數據。

上述針對包含有同一標記符的多張指定子地圖，基于同一標記符在多張指定子地圖中每張指定子地圖的位置，確定多張指定子地圖之間的相對位置關系的步驟，包括：針對包含有同一標記符的兩張指定子地圖，執行下述操作：基于同一標記符相對于兩張指定子地圖中第一子地圖的位姿數據，以及同一標記符相對于兩張指定子地圖中第二子地圖的位姿數據，確定第一子地圖相對于第二子地圖的第一位姿數據；將第一子地圖相對于第二子地圖的第一位姿數據，確定為兩張指定子地圖之間的相對位置關系。

上述將第一子地圖相對于第二子地圖的第一位姿數據，確定為兩張指定子地圖之間的相對位置關系的步驟，包括：如果第一子地圖和第二子地圖包含有相同標記符，且相同標記符有多個，獲取每個相同標記符對應的第一位姿數據；其中，相同標記符為在第一子地圖和第二子地圖均出現的標記符；基于多個第一位姿數據，確定最終的第一位姿數據；將最終的第一位姿數據確定為兩張指定子地圖之間的相對位置關系。

上述基于每個標記符對應的指定子地圖之間的相對位置關系，以及多張子地圖，建立目標區域的地圖的步驟，包括：從多張子地圖中確定基準子地圖，將基準子地圖的坐標原點確定為基準坐標原點；針對多張子地圖中除基準子地圖以外的每張子地圖，根據當前子地圖與基準子地圖的相對位置關系，將當前子地圖的坐標原點轉換為基準坐標原點，得到目標區域的地圖；其中，目標區域的地圖包括：以基準坐標原點為坐標原點的多張子地圖。

上述方法還包括：如果當前子地圖與基準子地圖不包括相同的標記符，從多張子地圖中確定至少一個中間子地圖；其中，至少一個中間子地圖與當前子地圖存在相同的標記符，且至少一個中間子地圖與基準子地圖存在相同的標記符；基于當前子地圖與至少一個中間子地圖的相對位置關系，以及基準子地圖與至少一個中間子地圖的相對位置關系，確定當前子地圖與基準子地圖的相對位置關系。