[發明專利]建立地圖的方法、裝置和電子系統

在審

• 申請號: 202011643740.9
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112685527A
• 公開（公告）日: 2021-04-20
• 發明（設計）人: 馬云飛;賴文芊
• 申請（專利權）人: 北京邁格威科技有限公司
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29;G06K19/06;G06K17/00
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 何少巖

1.一種建立地圖的方法，其特征在于，所述方法應用于服務器；所述方法包括：

獲取目標區域的多張子地圖和每張所述子地圖的輔助信息；其中，每張所述子地圖對應所述目標區域的一部分區域；所述一部分區域中預先設置有標記符；所述輔助信息用于指示所述標記符在所述子地圖中的位置；

針對包含有同一標記符的多張指定子地圖，基于所述同一標記符在所述多張指定子地圖中每張指定子地圖的位置，確定所述多張指定子地圖之間的相對位置關系；

基于每個標記符對應的所述指定子地圖之間的相對位置關系，以及所述多張子地圖，建立所述目標區域的地圖。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述輔助信息包括：所述子地圖中的標記符相對于所述子地圖的位姿數據；其中，所述位姿數據包括：在所述子地圖對應的坐標系下，所述標記符的位置數據和角度數據；

所述針對包含有同一標記符的多張指定子地圖，基于所述同一標記符在所述多張指定子地圖中每張指定子地圖的位置，確定所述多張指定子地圖之間的相對位置關系的步驟，包括：

針對包含有同一標記符的兩張指定子地圖，執行下述操作：

基于所述同一標記符相對于所述兩張指定子地圖中第一子地圖的位姿數據，以及所述同一標記符相對于所述兩張指定子地圖中第二子地圖的位姿數據，確定所述第一子地圖相對于所述第二子地圖的第一位姿數據；

將所述第一子地圖相對于所述第二子地圖的第一位姿數據，確定為所述兩張指定子地圖之間的相對位置關系。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，將所述第一子地圖相對于所述第二子地圖的第一位姿數據，確定為所述兩張指定子地圖之間的相對位置關系的步驟，包括：

如果所述第一子地圖和所述第二子地圖包含有相同標記符，且所述相同標記符有多個，獲取每個所述相同標記符對應的所述第一位姿數據；其中，所述相同標記符為在所述第一子地圖和所述第二子地圖均出現的標記符；

基于多個所述第一位姿數據，確定最終的第一位姿數據；將所述最終的第一位姿數據確定為所述兩張指定子地圖之間的相對位置關系。

4.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，基于每個標記符對應的所述指定子地圖之間的相對位置關系，以及所述多張子地圖，建立所述目標區域的地圖的步驟，包括：

從所述多張子地圖中確定基準子地圖，將所述基準子地圖的坐標原點確定為基準坐標原點；

針對所述多張子地圖中除所述基準子地圖以外的每張子地圖，根據當前子地圖與所述基準子地圖的相對位置關系，將所述當前子地圖的坐標原點轉換為所述基準坐標原點，得到所述目標區域的地圖；其中，所述目標區域的地圖包括：以所述基準坐標原點為坐標原點的所述多張子地圖。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

如果所述當前子地圖與所述基準子地圖不包括相同的標記符，從所述多張子地圖中確定至少一個中間子地圖；其中，所述至少一個中間子地圖與所述當前子地圖存在相同的標記符，且所述至少一個中間子地圖與所述基準子地圖存在相同的標記符；

基于所述當前子地圖與所述至少一個中間子地圖的相對位置關系，以及所述基準子地圖與所述至少一個中間子地圖的相對位置關系，確定所述當前子地圖與所述基準子地圖的相對位置關系。

6.根據權利要求1-5任一項所述的方法，其特征在于，所述標記符包括條碼和/或二維碼。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，如果所述標記符包括條碼，所述條碼包括多條條形碼；所述多條條形碼中的第一指定條形碼用于指示所述條碼的位置；所述多條條形碼中的第二指定條形碼用于指示所述條碼的碼標識。