[發明專利]車隊剎車輔助系統及方法、車輛、車隊、服務器和介質

在審

• 申請號: 202011643537.1
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN114684126A
• 公開（公告）日: 2022-07-01
• 發明（設計）人: 孫鐸;唐帥;曲彤;楊岳;馬子康
• 申請（專利權）人: 奧迪股份公司
• 主分類號: B60W30/17
• 分類號: B60W30/17;B60W30/09
• 代理公司: 北京匯知杰知識產權代理有限公司 11587
• 代理人: 李潔;董江虹

提供了車隊剎車輔助系統及方法、包括車隊剎車輔助系統的車輛及車隊、服務器和計算機可讀存儲介質。所述車隊剎車輔助系統包括：信息接收單元，用于接收車隊發出的剎車信息；碰撞預測單元，預測車隊中一當前車輛避免與第一前車碰撞是否需要額外距離，以及在需要額外距離時，確定所需要額外距離；前車剎車距離計算單元，用于計算所述相鄰前車是否有足夠的多余剎車距離，以避免所述當前車輛與其碰撞；執行單元，用于向所述相鄰前車發出延長剎車距離的指令。利用該車隊剎車輔助系統及方法，能夠降低車隊緊急剎車的追尾風險，提高行駛安全性。

技術領域

本公開涉及車輛技術領域，更具體而言，涉及一種車隊剎車輔助系統及方法、車輛、車隊、服務器和介質。

背景技術

至少兩輛車可以形成車隊在道路上行駛。車隊中的車輛可以彼此無線通信，例如經由Wi-Fi或移動網絡。通常車隊中的頭車可以將剎車信息(例如目標速度、目標加速度等)發送至其后的跟隨車輛，跟隨車輛可以接收來自頭車的剎車信息并且基于所述剎車信息進行剎車。

為了減少其他車輛切入車隊之中，以車隊的形式行駛意味著前后車之間的距離比正常行駛車輛之間的距離更短。但是，由于不同車輛的剎車性能的差異，每個車輛的負載差異會造成的不同剎車距離，在急剎車時部分車輛由于剎車距離過長需要其他避險措施，否則容易發生追尾事故。

發明內容

為解決上述技術問題，本公開提供了車隊剎車輔助系統及方法、包括車隊剎車輔助系統的車輛、車隊及服務器和計算機可讀存儲介質。在車隊出現需要緊急剎車的情況下，本公開的方案能避免車隊中某車輛由于剎車距離過長而碰撞到其相鄰前車，旨在降低車隊緊急剎車的追尾風險，提高行駛安全性。

根據本公開的第一方面，提供了一種車隊剎車輔助系統，所述車隊剎車輔助系統包括：

信息接收單元，被配置用于接收車隊發出的剎車信息；

碰撞預測單元，被配置用于，響應于車隊發出剎車信息，預測車隊中一當前車輛避免與其相鄰前車碰撞是否需要額外距離，以及在需要額外距離時，確定所需要額外距離；

前車剎車距離計算單元，被配置用于，響應于所述當前車輛避免與所述相鄰前車碰撞需要額外距離，計算所述相鄰前車是否有足夠的多余剎車距離，以避免所述當前車輛與其碰撞；

執行單元，被配置用于，基于所述相鄰前車有足夠的多余剎車距離，向所述相鄰前車發出延長剎車距離的指令，使得所述當前車輛有足夠的剎車距離，從而避免與其相鄰前車碰撞。

在一個實施方案中，所述當前車輛需要的額外距離E₀按如下進行計算，E₀大于0表示需要額外的距離：

E₀＝B₀-(B₁+D₀₁-L₁) (1)，

B₀為所述當前車輛的剎車距離，B₁為所述相鄰前車的剎車距離，D₀₁為所述當前車輛與相鄰前車的距離，L₁為所述相鄰前車的長度。

在一個實施方案中，所述剎車信息由所述車隊的頭車發出。

在一個實施方案中，所述相鄰前車的多余剎車距離S₁按如下進行計算，S₁大于0表示所述相鄰前車有多余剎車距離，所述相鄰前車有足夠的多余剎車距離是指S₁大于E₀：

S₁＝(B₂+D₁₂-L₂)-B₁ (2)，