[發明專利]機械手的控制方法、裝置、拾取設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202011643302.2
• 申請日: 2020-12-30
• 公開（公告）號: CN112720500B
• 公開（公告）日: 2022-07-01
• 發明（設計）人: 陳海波;李宗劍
• 申請（專利權）人: 深蘭智能科技（上海）有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 蘇州領躍知識產權代理有限公司 32370
• 代理人: 王寧

本申請提供了一種機械手的控制方法、裝置、拾取設備及存儲介質，所述方法應用于拾取設備，所述拾取設備設置有機械手，所述方法包括：獲取目標對象的質量；根據所述目標對象的質量，獲取所述目標對象對應的拾取策略，所述拾取策略包括拾取參數；根據所述拾取策略，控制所述機械手拾取所述目標對象。所述方法可以根據不同質量的對象采用對應的拾取策略，使得同一機械手可以采取不同的拾取參數對不同質量的對象進行拾取，一方面，降低了使用成本；另一方面，避免因拾取參數不合適導致拾取失敗或者目標對象損壞，拾取成功率高。

技術領域

本申請涉及計算機視覺技術和工業檢測技術領域，尤其涉及機械手的控制方法、裝置、拾取設備及計算機可讀存儲介質。

背景技術

現有的機械手基本上都是根據特定的任務來開發的，具有固定的結構和功能，對于不同類型的工件，需要使用不同種類的機械手，使用成本高。

發明內容

本申請的目的在于提供機械手的控制方法、裝置、拾取設備及計算機可讀存儲介質，可以根據不同質量的對象采用對應的拾取策略，使得同一機械手可以采取不同的拾取參數對不同質量的對象進行拾取，避免因拾取參數不合適導致拾取失敗或者目標對象損壞。

本申請的目的采用以下技術方案實現：

第一方面，本申請提供了一種機械手的控制方法，應用于拾取設備，所述拾取設備設置有機械手，所述方法包括：獲取目標對象的質量；根據所述目標對象的質量，獲取所述目標對象對應的拾取策略，所述拾取策略包括拾取參數；根據所述拾取策略，控制所述機械手拾取所述目標對象。該技術方案的有益效果在于，可以根據不同質量的對象采用對應的拾取策略，使得同一機械手可以采取不同的拾取參數對不同質量的對象進行拾取，一方面，降低了使用成本；另一方面，避免因拾取參數不合適導致拾取失敗或者目標對象損壞，拾取成功率高。

在一些可選的實施例中，所述拾取設備還包括以下至少一種：至少一種拾取組件、至少一種防滑組件和至少一種防傾倒組件；所述拾取策略還包括以下至少一種：拾取類型、拾取組件類型、防滑類型、防滑組件類型、防傾倒類型和防傾倒組件類型。該技術方案的有益效果在于，一方面，可以判斷目標對象是否為光滑對象或者容易傾倒的對象，對不同類型的對象可以采取對應的拾取組件、防滑組件和防傾倒組件中的一種或者幾種進行拾取，智能化程度高；另一方面，通過設置防滑組件和防傾倒組件，防滑組件可以防止目標對象在拾取過程中從拾取設備上滑落，防傾倒組件可以防止目標對象在拾取過程中發生傾倒，拾取成功率高。

在一些可選的實施例中，所述獲取目標對象的質量，包括：獲取所述目標對象的第一視覺檢測數據，所述第一視覺檢測數據是視覺檢測設備檢測所述目標對象得到的；根據所述目標對象的第一視覺檢測數據，獲取所述目標對象的密度和體積；根據所述目標對象的密度和體積，獲取所述目標對象的質量。該技術方案的有益效果在于，可以根據視覺檢測設備獲取第一視覺檢測數據，由第一視覺檢測數據可以獲取目標對象的密度和體積，從而獲取目標對象的質量，整個質量估計過程利用計算機視覺技術直接獲取目標對象的密度和體積，實現了非接觸式質量估計，無需采取接觸式的手段測量目標對象的質量。

在一些可選的實施例中，所述第一視覺檢測數據包括2D圖像數據；獲取所述目標對象的密度的方法包括：根據所述2D圖像數據，獲取所述目標對象的紋理信息；根據所述目標對象的紋理信息，獲取所述目標對象的密度。該技術方案的有益效果在于，2D圖像信息可以較為直觀地反映目標對象的紋理信息，可以根據目標對象的紋理信息判斷目標對象的材質，從而根據材質獲取目標對象的密度。