[發(fā)明專利]機(jī)械手的控制方法、裝置、拾取設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011643302.2
• 申請(qǐng)日: 2020-12-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112720500B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-07-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳海波;李宗劍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深蘭智能科技（上海）有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16
• 代理公司: 蘇州領(lǐng)躍知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32370
• 代理人: 王寧

1.一種機(jī)械手的控制方法，其特征在于，應(yīng)用于拾取設(shè)備，所述拾取設(shè)備設(shè)置有機(jī)械手，所述方法包括：

獲取目標(biāo)對(duì)象的質(zhì)量；

根據(jù)所述目標(biāo)對(duì)象的質(zhì)量，獲取所述目標(biāo)對(duì)象對(duì)應(yīng)的拾取策略，所述拾取策略包括拾取參數(shù)，所述拾取參數(shù)包括拾取力、拾取速度、拾取壓強(qiáng)、電機(jī)參數(shù)、氣缸參數(shù)、液壓參數(shù)中的任意一種或幾種；

根據(jù)所述拾取策略，控制所述機(jī)械手拾取所述目標(biāo)對(duì)象；

所述拾取設(shè)備還包括至少一種防滑組件，所述拾取策略還包括防滑類型和防滑組件類型；

所述根據(jù)所述目標(biāo)對(duì)象的質(zhì)量，獲取所述目標(biāo)對(duì)象對(duì)應(yīng)的拾取策略，包括：

根據(jù)所述目標(biāo)對(duì)象的質(zhì)量，確定所述目標(biāo)對(duì)象對(duì)應(yīng)的拾取參數(shù)；

根據(jù)所述目標(biāo)對(duì)象的紋理信息，獲取所述目標(biāo)對(duì)象的防滑系數(shù)；

根據(jù)所述目標(biāo)對(duì)象的防滑系數(shù)，確定所述目標(biāo)對(duì)象對(duì)應(yīng)的防滑類型和防滑組件類型；

其中，所述目標(biāo)對(duì)象的紋理信息采用如下方式獲取：

獲取所述目標(biāo)對(duì)象的第一視覺(jué)檢測(cè)數(shù)據(jù)，所述第一視覺(jué)檢測(cè)數(shù)據(jù)是視覺(jué)檢測(cè)設(shè)備檢測(cè)所述目標(biāo)對(duì)象得到的，所述第一視覺(jué)檢測(cè)數(shù)據(jù)包括2D圖像數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述2D圖像數(shù)據(jù)，獲取所述目標(biāo)對(duì)象的紋理信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手的控制方法，其特征在于，所述拾取設(shè)備還包括以下至少一種：至少一種拾取組件、至少一種防滑組件和至少一種防傾倒組件；

所述拾取策略還包括以下至少一種：拾取類型、拾取組件類型、防滑類型、防滑組件類型、防傾倒類型和防傾倒組件類型。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手的控制方法，其特征在于，所述獲取目標(biāo)對(duì)象的質(zhì)量，包括：

獲取所述目標(biāo)對(duì)象的第一視覺(jué)檢測(cè)數(shù)據(jù)，所述第一視覺(jué)檢測(cè)數(shù)據(jù)是視覺(jué)檢測(cè)設(shè)備檢測(cè)所述目標(biāo)對(duì)象得到的；

根據(jù)所述目標(biāo)對(duì)象的第一視覺(jué)檢測(cè)數(shù)據(jù)，獲取所述目標(biāo)對(duì)象的密度和體積；

根據(jù)所述目標(biāo)對(duì)象的密度和體積，獲取所述目標(biāo)對(duì)象的質(zhì)量。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)械手的控制方法，其特征在于，所述第一視覺(jué)檢測(cè)數(shù)據(jù)包括2D圖像數(shù)據(jù)；

獲取所述目標(biāo)對(duì)象的密度的方法包括：

根據(jù)所述2D圖像數(shù)據(jù)，獲取所述目標(biāo)對(duì)象的紋理信息；

根據(jù)所述目標(biāo)對(duì)象的紋理信息，獲取所述目標(biāo)對(duì)象的密度。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)械手的控制方法，其特征在于，所述第一視覺(jué)檢測(cè)數(shù)據(jù)包括3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

獲取所述目標(biāo)對(duì)象的體積的方法包括：

根據(jù)所述3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)，獲取所述目標(biāo)對(duì)象的體積。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手的控制方法，其特征在于，所述拾取設(shè)備還包括視覺(jué)檢測(cè)設(shè)備；

所述方法還包括：

接收所述視覺(jué)檢測(cè)設(shè)備發(fā)送的第二視覺(jué)檢測(cè)數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述第二視覺(jué)檢測(cè)數(shù)據(jù)，當(dāng)檢測(cè)到所述目標(biāo)對(duì)象的體積在第一預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)的變化量大于第一預(yù)設(shè)閾值時(shí)，控制所述機(jī)械手停止拾取所述目標(biāo)對(duì)象。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手的控制方法，其特征在于，所述拾取設(shè)備還包括拾取組件和壓力傳感器，所述拾取組件與所述機(jī)械手可拆卸地連接，所述壓力傳感器用于感應(yīng)所述拾取組件與所述目標(biāo)對(duì)象之間的作用力；

所述方法還包括：

接收所述壓力傳感器發(fā)送的壓力數(shù)據(jù)；

當(dāng)檢測(cè)到所述壓力數(shù)據(jù)在第二預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)的變化量大于第二預(yù)設(shè)閾值時(shí)，控制所述機(jī)械手停止拾取所述目標(biāo)對(duì)象。