[發明專利]一種基于機器視覺的抓膠方法、裝置及設備

在審

• 申請號: 202011642579.3
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112659133A
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發明（設計）人: 官炳政;孫振利;李峰;陳鎮;尋紅濤
• 申請（專利權）人: 軟控股份有限公司;青島軟控機電工程有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 任美玲

本發明公開了一種基于機器視覺的抓膠方法，通過接收膠片傳輸圖像信息；根據所述膠片傳輸圖像信息，通過預訓練的機器視覺模型，確定目標膠片的位置；當所述目標膠片到達預設的抓取區域時，向機械臂發送動作信號，使所述機械臂抓取所述目標膠片。本發明利用機器視覺識別膠片并控制機械臂，相比于人工控制提高后續膠片擺膠整齊度，降低了人力成本及管理成本，同時可避免因膠片部分缺損造成的光電檢測誤差，提高抓膠準確性性，由于本發明的相應設備氣密性與溫度耐受性大大優于光電檢測開關，因此設備的受用壽命得以大幅延長，設備成本也相應降低。本發明同時還提供了一種具有上述有益效果的基于機器視覺的抓膠裝置、設備及計算機可讀存儲介質。

技術領域

本發明涉及電子自動化領域，特別是涉及一種基于機器視覺的抓膠方法、裝置、設備及計算機可讀存儲介質。

背景技術

膠片的自動抓取和稱量是橡膠輪胎行業、食品膠塞行業等膠片原料進入密煉車間至關重要的一個環節；原先的工廠大部分是人工目測，人工控制機械手抓取膠頭然后遞到后續輸送帶上，費力、費工時，而由工人操作，工作強度大，人力成本高，且存在不確定性，受人為因素影響大，操作人員取出膠頭放置位置不統一，導致膠片在輸送帶上位置不確定，對后續膠片擺膠整齊度影響較大，同時人工工作時精力要高度集中，稍有不慎，容易造成工傷事故。

而用工成本提高，促使企業改進生產工藝，提高機械化水平，進而提出一種利用光電檢測膠片，氣缸自動抓頭，然后由抓頭輸送至后續輸送帶上的技術方案，但在抓膠的工作環境中，充斥著水蒸氣、煙氣等，環境差，對光電檢測開關要求非常高，器件壽命短、損壞率高、控制復雜，更嚴重的是，一旦膠片部分缺損，則很有可能導致光電無法檢測，造成漏檢。

因此，，如何提供一種抓膠準確率高、設備成本較低且避免采用人工操作的方法，是本領域技術人員亟待解決的問題。

發明內容

本發明的目的是提供一種基于機器視覺的抓膠方法、裝置、設備及計算機可讀存儲介質，以解決現有技術中抓膠準確性差、對設備要求高及人工操作成本高的問題。

為解決上述技術問題，本發明提供一種基于機器視覺的抓膠方法，包括：

接收膠片傳輸圖像信息；

根據所述膠片傳輸圖像信息，通過預訓練的機器視覺模型，確定目標膠片的位置；

當所述目標膠片到達預設的抓取區域時，向機械臂發送動作信號，使所述機械臂抓取所述目標膠片。

可選地，在所述的基于機器視覺的抓膠方法中，在所述接收膠片傳輸圖像信息前，還包括：

接收定位啟動信號，其中，所述定位啟動信號為當有膠片通過預設的前置區域時，啟動傳感器發送的信號；

收到所述定位啟動信號后，向攝像組件發送開機信號，使所述攝像組件開始工作，生成所述膠片傳輸圖像信息。

可選地，在所述的基于機器視覺的抓膠方法中，在向機械臂發送動作信號之后，還包括：

在發送所述動作信號的第一預設時間后，獲取所述抓取區域的驗證圖像信息；

根據所述驗證圖像信息，通過所述機器視覺模型，判斷所述抓取區域中是否存在所述目標膠片；

當存在所述目標膠片時，發送傳輸終止信號，使傳輸所述目標膠片的輸送帶停止。

可選地，在所述的基于機器視覺的抓膠方法中，在發送傳輸終止信號之后，還包括：

向監控終端發送故障警報信號。

一種基于機器視覺的抓膠裝置，包括：

接收模塊，用于接收膠片傳輸圖像信息；

機器視覺模塊，用于根據所述膠片傳輸圖像信息，通過預訓練的機器視覺模型，確定目標膠片的位置；