[發明專利]一種基于機器視覺的抓膠方法、裝置及設備

在審

• 申請號: 202011642579.3
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112659133A
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發明（設計）人: 官炳政;孫振利;李峰;陳鎮;尋紅濤
• 申請（專利權）人: 軟控股份有限公司;青島軟控機電工程有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 任美玲

1.一種基于機器視覺的抓膠方法，其特征在于，包括：

接收膠片傳輸圖像信息；

根據所述膠片傳輸圖像信息，通過預訓練的機器視覺模型，確定目標膠片的位置；

當所述目標膠片到達預設的抓取區域時，向機械臂發送動作信號，使所述機械臂抓取所述目標膠片。

2.如權利要求1所述的基于機器視覺的抓膠方法，其特征在于，在所述接收膠片傳輸圖像信息前，還包括：

接收定位啟動信號，其中，所述定位啟動信號為當有膠片通過預設的前置區域時，啟動傳感器發送的信號；

收到所述定位啟動信號后，向攝像組件發送開機信號，使所述攝像組件開始工作，生成所述膠片傳輸圖像信息。

3.如權利要求1或2所述的基于機器視覺的抓膠方法，其特征在于，在向機械臂發送動作信號之后，還包括：

在發送所述動作信號的第一預設時間后，獲取所述抓取區域的驗證圖像信息；

根據所述驗證圖像信息，通過所述機器視覺模型，判斷所述抓取區域中是否存在所述目標膠片；

當存在所述目標膠片時，發送傳輸終止信號，使傳輸所述目標膠片的輸送帶停止。

4.如權利要求3所述的基于機器視覺的抓膠方法，其特征在于，在發送傳輸終止信號之后，還包括：

向監控終端發送故障警報信號。

5.一種基于機器視覺的抓膠裝置，其特征在于，包括：

接收模塊，用于接收膠片傳輸圖像信息；

機器視覺模塊，用于根據所述膠片傳輸圖像信息，通過預訓練的機器視覺模型，確定目標膠片的位置；

發送模塊，用于當所述目標膠片到達預設的抓取區域時，向機械臂發送動作信號，使所述機械臂抓取所述目標膠片。

6.如權利要求5所述的基于機器視覺的抓膠裝置，其特征在于，所述接收模塊，還包括：

啟動單元，用于接收定位啟動信號，其中，所述定位啟動信號為當有膠片通過預設的前置區域時，啟動傳感器發送的信號；

開機單元，用于收到所述定位啟動信號后，向攝像組件發送開機信號，使所述攝像組件開始工作，生成所述膠片傳輸圖像信息。

7.如權利要求5或6所述的基于機器視覺的抓膠裝置，其特征在于，所述發送模塊，還包括：

驗證圖像單元，用于在發送所述動作信號的第一預設時間后，獲取所述抓取區域的驗證圖像信息；

判斷單元，用于根據所述驗證圖像信息，通過預訓練的機器視覺模型，判斷所述抓取區域中是否存在所述目標膠片；

終止命令單元，用于當存在所述目標膠片時，發送傳輸終止信號，使傳輸所述目標膠片的輸送帶停止。

8.如權利要求7所述的基于機器視覺的抓膠裝置，其特征在于，所述發送模塊，還包括：

警報單元，用于向監控終端發送故障警報信號。

9.一種基于機器視覺的抓膠設備，其特征在于，包括：

存儲器，用于存儲計算機程序；

處理器，用于執行所述計算機程序時實現如權利要求1至4任一項所述的基于機器視覺的抓膠方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至4任一項所述的基于機器視覺的抓膠方法的步驟。