[發明專利]車輛控制方法、系統及計算機存儲介質

有效

• 申請號: 202011641791.8
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112677712B
• 公開（公告）日: 2023-01-03
• 發明（設計）人: 蔡潤佳;朱心放;楊成;張萬里;苗會彬;劉海珍
• 申請（專利權）人: 拿森汽車科技（杭州）有限公司
• 主分類號: B60C23/00
• 分類號: B60C23/00
• 代理公司: 上海波拓知識產權代理有限公司 31264
• 代理人: 張媛

本發明提供了一種車輛控制方法、系統及計算機存儲介質，方法包括：獲取各個車輪的胎壓信息；根據胎壓信息判斷是否有車輪爆胎；若是，則確定爆胎車輪的位置，并根據爆胎車輪的位置采取對應的胎壓調節方式。通過上述方式，可以有效利用路面附著系數并防止產生不必要的橫擺力矩，有效解決車輛爆胎導致車身穩定性差的問題，提升駕駛安全性。

技術領域

本發明涉及車輛控制領域，尤其涉及一種車輛控制方法、系統及計算機存儲介質。

背景技術

汽車高速行駛爆胎是一種極其危險的情況，并且由于大多數駕駛員不具備爆胎事故處理經驗，駕駛員受到外部環境以及自身心理恐慌等多種因素影響更容易采取緊急制動，從而激活防抱死制動控制系統，并且如果前方存在障礙物駕駛員往往還伴隨著轉向的操作。當前防抱死制動控制系統在車輪爆胎時，通過修正爆胎車輪滑移率的方式進行差動制動控制，從而防止車輪出現抱死。但是防抱死制動控制系統的差動制動控制方式，僅在前軸車輪出現爆胎并且駕駛員無轉向操作的緊急制動情況下，能夠有效的保持車輛的穩定；當后軸車輪出現爆胎或者駕駛員存在轉向的操作時，往往容易出現車輛甩尾或者車輛無法轉向躲避障礙物的風險。

發明內容

有鑒于此，本發明提供了一種車輛控制方法、系統及計算機存儲介質，能夠提高車輪爆胎時車輛穩定性。

第一方面，本發明提供了一種車輛控制方法，包括：

獲取各個車輪的胎壓信息；

根據所述胎壓信息判斷是否有車輪爆胎；

若是，則確定爆胎車輪的位置，并根據所述爆胎車輪的位置采取對應的壓力調節方式。

進一步地，所述獲取各個車輪的胎壓信息之前，還包括：

收到制動信號時，根據車輪的滑移率確定是否進入防抱死制動控制狀態；

若確定進入防抱死制動控制狀態，則執行所述根據所述胎壓信息判斷是否有車輪爆胎的步驟。

進一步地，所述根據所述胎壓信息判斷是否有車輪爆胎之后，還包括：

若沒有車輪爆胎，則設置一滑移率區間；

通過保壓、減壓和增壓中的至少一種方式使所述車輪的滑移率控制在所述滑移率區間內。

進一步地，所述根據所述爆胎車輪的位置采取對應的壓力調節方式，包括：

若所述爆胎車輪的所在位置為前軸，則根據系統控制周期、路面附著系數以及方向盤轉角實時計算前軸兩側車輪最大壓差；

計算車輪的滑移率在預設滑移區間時的壓力作為前軸車輪的目標壓力；

根據所述最大壓差及所述目標壓力調整前軸兩側車輪的壓力。

進一步地，所述根據系統控制周期、路面附著系數以及方向盤轉角實時計算前軸兩側車輪最大壓差，包括：

在第一周期設置第一預設壓差作為最大壓差；

在第二周期線性增加所述最大壓差，并在所述最大壓差與第二預設壓差相等后保持，所述第一預設壓差小于所述第二預設壓差，所述第二預設壓差為分別根據路面附著系數和方向盤轉角確定的兩個壓差中的最小值。

進一步地，所述根據所述最大壓差及所述目標壓力調整前軸兩側車輪的壓力，包括：

若前軸兩個車輪均爆胎，則取右前輪目標壓力與所述最大壓差之和、以及左前輪目標壓力兩者中的最小值作為左前輪壓力進行調整；取左前輪目標壓力與所述最大壓差之和、以及右前輪目標壓力兩者中的最小值作為右前輪壓力進行調整；

若前軸僅一個車輪爆胎，則取爆胎車輪目標壓力與所述最大壓差之和、以及非爆胎車輪目標壓力兩者中的最小值作為非爆胎車輪壓力進行調整。