[發(fā)明專利]車輛控制方法、系統(tǒng)及計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011641791.8
• 申請(qǐng)日: 2020-12-31
• 公開（公告）號(hào): CN112677712B
• 公開（公告）日: 2023-01-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蔡潤(rùn)佳;朱心放;楊成;張萬里;苗會(huì)彬;劉海珍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 拿森汽車科技（杭州）有限公司
• 主分類號(hào): B60C23/00
• 分類號(hào): B60C23/00
• 代理公司: 上海波拓知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31264
• 代理人: 張媛

1.一種車輛控制方法，其特征在于，所述方法，包括：

獲取各個(gè)車輪的胎壓信息；

根據(jù)所述胎壓信息判斷是否有車輪爆胎；

若是，則確定爆胎車輪的位置，并根據(jù)所述爆胎車輪的位置采取對(duì)應(yīng)的壓力調(diào)節(jié)方式；

若所述爆胎車輪的所在位置為后軸，則通過調(diào)整后軸車輪的壓力使后軸兩側(cè)車輪的壓差降至零，包括：

計(jì)算車輪的滑移率在預(yù)設(shè)滑移區(qū)間時(shí)的壓力作為后軸車輪的壓力；

若后軸兩個(gè)車輪均爆胎，則取左后輪目標(biāo)壓力和右后輪目標(biāo)壓力兩者中的最小值作為后軸兩個(gè)車輪的目標(biāo)壓力進(jìn)行壓力調(diào)整；

若后軸僅一個(gè)車輪爆胎，則調(diào)節(jié)非爆胎車輪的目標(biāo)壓力與爆胎車輪目標(biāo)壓力一致。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛控制方法，其特征在于，所述獲取各個(gè)車輪的胎壓信息之前，還包括：

收到制動(dòng)信號(hào)時(shí)，根據(jù)車輪的滑移率確定是否進(jìn)入防抱死制動(dòng)控制狀態(tài)；

若確定進(jìn)入防抱死制動(dòng)控制狀態(tài)，則執(zhí)行所述根據(jù)所述胎壓信息判斷是否有車輪爆胎的步驟。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述胎壓信息判斷是否有車輪爆胎之后，還包括：

若沒有車輪爆胎，則設(shè)置一滑移率區(qū)間；

通過保壓、減壓和增壓中的至少一種方式使所述車輪的滑移率控制在所述滑移率區(qū)間內(nèi)。

4.如權(quán)利要求1所述的車輛控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述爆胎車輪的位置采取對(duì)應(yīng)的壓力調(diào)節(jié)方式，包括：

若所述爆胎車輪的所在位置為前軸，則根據(jù)系統(tǒng)控制周期、路面附著系數(shù)以及方向盤轉(zhuǎn)角實(shí)時(shí)計(jì)算前軸兩側(cè)車輪最大壓差；

計(jì)算車輪的滑移率在預(yù)設(shè)滑移區(qū)間時(shí)的壓力作為前軸車輪的目標(biāo)壓力；

根據(jù)所述最大壓差及所述目標(biāo)壓力調(diào)整前軸兩側(cè)車輪的壓力。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車輛控制方法，其特征在于，所述根據(jù)系統(tǒng)控制周期、路面附著系數(shù)以及方向盤轉(zhuǎn)角實(shí)時(shí)計(jì)算前軸兩側(cè)車輪最大壓差，包括：

在第一周期設(shè)置第一預(yù)設(shè)壓差作為最大壓差；

在第二周期線性增加所述最大壓差，并在所述最大壓差與第二預(yù)設(shè)壓差相等后保持，所述第一預(yù)設(shè)壓差小于所述第二預(yù)設(shè)壓差，所述第二預(yù)設(shè)壓差為分別根據(jù)路面附著系數(shù)和方向盤轉(zhuǎn)角確定的兩個(gè)壓差中的最小值。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車輛控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述最大壓差及所述目標(biāo)壓力調(diào)整前軸兩側(cè)車輪的壓力，包括：

若前軸兩個(gè)車輪均爆胎，則取右前輪目標(biāo)壓力與所述最大壓差之和、以及左前輪目標(biāo)壓力兩者中的最小值作為左前輪壓力進(jìn)行調(diào)整；取左前輪目標(biāo)壓力與所述最大壓差之和、以及右前輪目標(biāo)壓力兩者中的最小值作為右前輪壓力進(jìn)行調(diào)整；

若前軸僅一個(gè)車輪爆胎，則取爆胎車輪目標(biāo)壓力與所述最大壓差之和、以及非爆胎車輪目標(biāo)壓力兩者中的最小值作為非爆胎車輪壓力進(jìn)行調(diào)整。

7.一種車輛控制系統(tǒng)，其特征在于，包括存儲(chǔ)器、處理器以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述車輛控制方法的步驟。

8.一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述車輛控制方法的步驟。