[發(fā)明專利]一種環(huán)境線狀元素生成方法、裝置、電子設備及存儲介質(zhì)

在審

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• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112767512A
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發(fā)明（設計）人: 古明輝;劉中元;李紅軍;黃亞;柴文楠;歐陽湛;蔣少峰;肖志光
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: G06T11/20
• 分類號: G06T11/20;G06K9/62
• 代理公司: 深圳市深佳知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 44285
• 代理人: 夏歡

本發(fā)明公開了一種環(huán)境線狀元素生成方法、裝置、電子設備及存儲介質(zhì)，用于解決或部分解決現(xiàn)有的采樣點擬合方法不具有通用性，且受噪點干擾導致擬合得到的線段準確率較低的技術問題。其中，方法包括：獲取預設區(qū)域內(nèi)的采樣點；對所述采樣點進行距離聚類，得到點簇；計算所述點簇的主方向；在所述主方向上擬合所述點簇，生成擬合線段，并保存所述擬合線段；判斷所述點簇中是否存在大于預設數(shù)量的所述擬合線段的外點；若存在，將所述外點設置為所述采樣點，并跳轉(zhuǎn)執(zhí)行對所述采樣點進行距離聚類，得到點簇的步驟；若不存在，則采用所有已保存的擬合線段生成線狀元素。

技術領域

本發(fā)明涉及數(shù)據(jù)處理技術領域，尤其涉及一種環(huán)境線狀元素生成方法、裝置、電子設備及存儲介質(zhì)。

背景技術

在車載地圖構建過程中，需要采集地面的很多線狀元素的點，如車道線、道路邊沿線等，形成一系列的離散采樣點，通過對這些離散采樣點進行重構，可以形成用數(shù)學表達的線段的語義信息，為下一步的語義地圖構建做準備。

然而，由于現(xiàn)實場景下的線狀元素的形狀是多種多樣的，如果用指定數(shù)量的直線、曲線去擬合，往往只能應對某些特定的場景，不具有通用性。

此外，采樣過程中，由于車輛顛簸或者傳感器觀測錯誤等原因，采樣回來的原始點會包含不少噪點，而這些噪點會對真值產(chǎn)生干擾，導致擬合得到的線準確率較低。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供了一種環(huán)境線狀元素生成方法、裝置、電子設備及存儲介質(zhì)，用于解決或部分解決現(xiàn)有的采樣點擬合方法不具有通用性，且受噪點干擾導致擬合得到的線段準確率較低的技術問題。

本發(fā)明提供的一種環(huán)境線狀元素生成方法，所述方法包括：

獲取預設區(qū)域內(nèi)的采樣點；

對所述采樣點進行距離聚類，得到點簇；

計算所述點簇的主方向；

在所述主方向上擬合所述點簇，生成擬合線段，并保存所述擬合線段；

判斷所述點簇中是否存在大于預設數(shù)量的所述擬合線段的外點；

若存在，將所述外點設置為所述采樣點，并跳轉(zhuǎn)執(zhí)行對所述采樣點進行距離聚類，得到點簇的步驟；

若不存在，則采用所有已保存的擬合線段生成線狀元素。

可選地，所述在所述主方向上擬合所述點簇，生成擬合線段，并保存所述擬合線段的步驟，包括：

計算所述點簇的次方向；

采用所述點簇在預設霍夫空間中映射得到多條線段；

當所述次方向的成分值大于或等于預設成分值閾值時，在多條所述線段中提取目標線段；其中，所述目標線段為與所述主方向的夾角小于預設角度閾值的線段；

采用所述目標線段，生成擬合線段。

可選地，所述若不存在，則采用所有已保存的擬合線段生成線狀元素的步驟，包括：

若所述點簇中不存在大于預設數(shù)量的外點，則對已保存的所述擬合線段進行有效性校驗，得到校驗線段；

采用所述校驗線段生成線狀元素。

可選地，所述若所述點簇中不存在大于預設數(shù)量的外點，則對已保存的所述擬合線段進行有效性校驗，得到校驗線段的步驟，包括：

若所述點簇中不存在大于預設數(shù)量的外點，則獲取所述擬合線段的線段長度和內(nèi)點數(shù)量；

判斷所述線段長度和所述內(nèi)點數(shù)量是否滿足第一預設校驗條件；

若是，則判斷所述擬合線段是否滿足第二預設條件；

若是，則校驗通過，得到校驗線段。