[發明專利]一種環境線狀元素生成方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202011641159.3
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112767512A
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發明（設計）人: 古明輝;劉中元;李紅軍;黃亞;柴文楠;歐陽湛;蔣少峰;肖志光
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: G06T11/20
• 分類號: G06T11/20;G06K9/62
• 代理公司: 深圳市深佳知識產權代理事務所(普通合伙) 44285
• 代理人: 夏歡

1.一種環境線狀元素生成方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取預設區域內的采樣點；

對所述采樣點進行距離聚類，得到點簇；

計算所述點簇的主方向；

在所述主方向上擬合所述點簇，生成擬合線段，并保存所述擬合線段；

判斷所述點簇中是否存在大于預設數量的所述擬合線段的外點；

若存在，將所述外點設置為所述采樣點，并跳轉執行對所述采樣點進行距離聚類，得到點簇的步驟；

若不存在，則采用所有已保存的擬合線段生成線狀元素。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述主方向上擬合所述點簇，生成擬合線段，并保存所述擬合線段的步驟，包括：

計算所述點簇的次方向；

采用所述點簇在預設霍夫空間中映射得到多條線段；

當所述次方向的成分值大于或等于預設成分值閾值時，在多條所述線段中提取目標線段；其中，所述目標線段為與所述主方向的夾角小于預設角度閾值的線段；

采用所述目標線段，生成擬合線段。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述若不存在，則采用所有已保存的擬合線段生成線狀元素的步驟，包括：

若所述點簇中不存在大于預設數量的外點，則對已保存的所述擬合線段進行有效性校驗，得到校驗線段；

采用所述校驗線段生成線狀元素。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述若所述點簇中不存在大于預設數量的外點，則對已保存的所述擬合線段進行有效性校驗，得到校驗線段的步驟，包括：

若所述點簇中不存在大于預設數量的外點，則獲取所述擬合線段的線段長度和內點數量；

判斷所述線段長度和所述內點數量是否滿足第一預設校驗條件；

若是，則判斷所述擬合線段是否滿足第二預設條件；

若是，則校驗通過，得到校驗線段。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一預設校驗條件包括：

所述線段長度大于預設長度閾值，且所述內點數量大于預設數量閾值；

所述第二預設條件包括：

所述擬合線段不存在重合線段，

或，

當所述擬合線段存在重合線段時，所述線段長度大于所述重合線段的線段長度。

6.一種環境線狀元素生成裝置，其特征在于，應用于車載系統；所述裝置包括：

采樣點獲取模塊，用于獲取預設區域內的采樣點；

聚類模塊，用于對所述采樣點進行距離聚類，得到點簇；

主方向計算模塊，用于計算所述點簇的主方向；

擬合線段生成模塊，用于在所述主方向上擬合所述點簇，生成擬合線段，并保存所述擬合線段；

外點判斷模塊，用于判斷所述點簇中是否存在大于預設數量的所述擬合線段的外點；

遞歸模塊，用于若存在，將所述外點設置為所述采樣點，并跳轉執行對所述采樣點進行距離聚類，得到點簇的步驟；

線狀元素生成模塊，用于若不存在，則采用所有已保存的擬合線段生成線狀元素。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述擬合線段生成模塊，包括：

次方向計算子模塊，用于計算所述點簇的次方向；

線段映射子模塊，用于采用所述點簇在預設霍夫空間中映射得到多條線段；

目標線段提取子模塊，用于當所述次方向的成分值大于或等于預設成分值閾值時，在多條所述線段中提取目標線段；其中，所述目標線段為與所述主方向的夾角小于預設角度閾值的線段；

擬合線段生成子模塊，用于采用所述目標線段，生成擬合線段。

8.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述線狀元素生成模塊，包括：

校驗線段生成子模塊，用于若所述點簇中不存在大于預設數量的外點，則對已保存的所述擬合線段進行有效性校驗，得到校驗線段；

線狀元素生成子模塊，用于采用所述校驗線段生成線狀元素。