[發明專利]清掃機器人控制方法、裝置、計算機設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202011639967.6
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN114764239A
• 公開（公告）日: 2022-07-19
• 發明（設計）人: 吳翔;張濤
• 申請（專利權）人: 深圳市普渡科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳眾鼎專利商標代理事務所(普通合伙) 44325
• 代理人: 譚果林

1.一種清掃機器人控制方法，其特征在于，包括：

獲取待清掃區域的環境地圖，并根據所述環境地圖確定所述待清掃區域的外邊界和所述待清掃區域內的多個障礙物；

根據所述外邊界和所述障礙物邊緣繪制輪廓線，生成所述外邊界的邊界輪廓線和所述障礙物的障礙物輪廓線；

根據清掃機器人的清掃范圍繪制多條在所述邊界輪廓線內彼此不相交的目標線，所述清掃機器人的清掃范圍為所述清掃機器人保持位置不變時能夠清掃到的最大清掃面積；

確定所述目標線與所述邊界輪廓線、所述障礙物輪廓線相交的多個交點；

根據所述多個交點、所述輪廓線、所述目標線規劃所述清掃機器人的清掃路徑，并控制所述清掃機器人按照所述清掃路徑清掃所述待清掃區域。

2.如權利要求1所述的清掃機器人控制方法，其特征在于，所述根據所述多個交點、所述輪廓線、所述目標線規劃所述清掃機器人的清掃路徑，包括：

確定所述交點的輪廓線相鄰點和目標線對應點，所述目標線對應點為所述交點所在目標線另一端的交點，所述輪廓線相鄰點為在所述輪廓線延伸方向上與所述交點相鄰的兩個交點；

根據所述清掃機器人的起始位置、所述交點的輪廓線相鄰點和目標線對應點確定所述清掃路徑的目標點序列；

根據所述目標點序列將所述輪廓線、所述目標線劃分為多個子清掃路徑；

控制所述清掃機器人沿所述多個子清掃路徑清掃所述待清掃區域。

3.如權利要求2所述的清掃機器人控制方法，其特征在于，所述根據所述清掃機器人的起始位置、所述交點的輪廓線相鄰點和目標線對應點確定所述清掃路徑的目標點序列，包括：

a.確定與所述清掃機器人之間距離最近的所述目標線，作為起始目標線；

b.確定所述起始目標線兩端的交點中，與所述清掃機器人距離較近的交點作為所述清掃路徑的初始目標點，并進行標記；

c.確定所述初始目標點的目標線對應點是否為被標記的交點；

d.若所述初始目標點的目標線對應點不是被標記的交點，將所述初始目標點的目標線對應點作為第一目標點并進行標記；

e.確定所述第一目標點的兩所述輪廓線相鄰點是否為被標記的交點；

f.若所述第一目標點的其中一個輪廓線相鄰點為被標記的交點，則所述第一目標點另一未被標記的輪廓線相鄰點作為第二目標點并進行標記；

g.將所述第二目標點作為所述初始目標點并循環c-g，直至所有交點均被標記過，以獲得所述目標點序列。

4.如權利要求3所述的清掃機器人控制方法，其特征在于，所述確定所述第一目標點的兩所述輪廓線相鄰點是否為被標記的交點之后，所述方法還包括：

若所述第一目標點的兩輪廓線相鄰點均為未被標記的交點，則確定所述第一目標點所在目標線兩側的目標線數量；

選擇所述目標線數量較少一側的所述第一目標點的輪廓線相鄰點，作為所述第二目標點并進行標記。

5.如權利要求3所述的清掃機器人控制方法，其特征在于，所述確定所述第一目標點的兩所述輪廓線相鄰點是否為被標記的交點之后，所述方法還包括：

若所述第一目標點的兩輪廓線相鄰點均為被標記的交點，且所述第一目標點的目標線對應點為被標記的交點，則確定所有未標記的交點；

在所述所有未標記的交點中確定與所述清掃機器人距離最遠的交點，作為所述二目標點并進行標記。

6.如權利要求1-5任一項所述的清掃機器人控制方法，其特征在于，所述根據所述外邊界和所述障礙物邊緣繪制輪廓線，生成所述外邊界的邊界輪廓線和所述障礙物的障礙物輪廓線，包括：

根據所述清掃機器人的清掃范圍確定預設距離，所述預設距離需滿足所述清掃機器人在清掃過程的安全需求；

沿所述外邊界繪制所述邊界輪廓線，所述邊界輪廓線與所述外邊界之間的距離為所述預設距離；

沿所述障礙物邊緣繪制所述障礙物輪廓線，所述障礙物輪廓線與所述障礙物邊緣之間的距離為所述預設距離。