[發明專利]清掃機器人控制方法、裝置、計算機設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202011639967.6
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN114764239A
• 公開（公告）日: 2022-07-19
• 發明（設計）人: 吳翔;張濤
• 申請（專利權）人: 深圳市普渡科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳眾鼎專利商標代理事務所(普通合伙) 44325
• 代理人: 譚果林

本發明公開了一種清掃機器人控制方法、裝置、計算機設備及存儲介質，其中方法部分包括：通過獲取待清掃區域的環境地圖，并根據環境地圖確定待清掃區域的外邊界和待清掃區域內的多個障礙物，根據外邊界和障礙物邊緣繪制輪廓線，生成外邊界的邊界輪廓線和障礙物的障礙物輪廓線，根據清掃機器人的清掃范圍繪制多條在邊界輪廓線內彼此不相交的目標線，確定目標線與邊界輪廓線、障礙物輪廓線相交的多個交點，根據多個交點、輪廓線、目標線規劃清掃機器人的清掃路徑，并控制清掃機器人按照清掃路徑清掃待清掃區域；本發明不需要進行柵格遍歷即可快速規劃清掃機器人的清掃路徑，在可快速進行清掃路徑規劃的基礎上，減少了計算量。

技術領域

本發明涉及機器人控制技術領域，尤其涉及一種清掃機器人控制方法、裝置、計算機設備及存儲介質。

背景技術

隨著清掃機器人室內導航技術的發展，清掃機器人可以在室內自行導航，完成清掃作業，從而減輕人們的勞動負荷。一般地，清掃機器人獲取待清掃的環境信息，然后通過格柵地圖構建算法構建環境的格柵地圖，以基于格柵地圖完成清掃機器人的規劃清掃路徑，最后按照清掃路徑實施清掃作業。

然而，在使用格柵地圖進行路徑規劃的過程中，需要對格柵地圖進行遍歷以確定未清掃的區域，當需要清掃的區域較大、地形比較復雜時，則清掃機器人需要遍歷的格柵數量太大，導致計算量太大，路徑規劃速度較慢。

發明內容

本發明提供一種清掃機器人控制方法、裝置、計算機設備及存儲介質，以解決現有技術中，使用格柵地圖需要進行柵格遍歷導致的計算量過大的問題。

一種清掃機器人控制方法，包括：

獲取待清掃區域的環境地圖，并根據所述環境地圖確定所述待清掃區域的外邊界和所述待清掃區域內的多個障礙物；

根據所述外邊界和所述障礙物邊緣繪制輪廓線，生成所述外邊界的邊界輪廓線和所述障礙物的障礙物輪廓線；

根據清掃機器人的清掃范圍繪制多條在所述邊界輪廓線內彼此不相交的目標線，所述清掃機器人的清掃范圍為所述清掃機器人保持位置不變時能夠清掃到的最大清掃面積；

確定所述目標線與所述邊界輪廓線、所述障礙物輪廓線相交的多個交點；

根據所述多個交點、所述輪廓線、所述目標線規劃所述清掃機器人的清掃路徑，并控制所述清掃機器人按照所述清掃路徑清掃所述待清掃區域。

進一步地，所述根據所述多個交點、所述輪廓線、所述目標線規劃所述清掃機器人的清掃路徑，包括：

確定所述交點的輪廓線相鄰點和目標線對應點，所述目標線對應點為所述交點所在目標線另一端的交點，所述輪廓線相鄰點為在所述輪廓線延伸方向上與所述交點相鄰的兩個交點；

根據所述清掃機器人的起始位置、所述交點的輪廓線相鄰點和目標線對應點確定所述清掃路徑的目標點序列；

根據所述目標點序列將所述輪廓線、所述目標線劃分為多個子清掃路徑；

控制所述清掃機器人沿所述多個子清掃路徑清掃所述待清掃區域。

進一步地，所述根據所述清掃機器人的起始位置、所述交點的輪廓線相鄰點和目標線對應點確定所述清掃路徑的目標點序列，包括：

a.確定與所述清掃機器人之間距離最近的所述目標線，作為起始目標線；

b.確定所述起始目標線兩端的交點中，與所述清掃機器人距離較近的交點作為所述清掃路徑的初始目標點，并進行標記；

c.確定所述初始目標點的目標線對應點是否為被標記的交點；

d.若所述初始目標點的目標線對應點不是被標記的交點，將所述初始目標點的目標線對應點作為第一目標點并進行標記；