[發明專利]搬運小車和輻射檢查系統

在審

• 申請號: 202011639184.8
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN114683996A
• 公開（公告）日: 2022-07-01
• 發明（設計）人: 李建;王永明;許艷偉;冉占森
• 申請（專利權）人: 同方威視技術股份有限公司
• 主分類號: B60P3/07
• 分類號: B60P3/07;G01V5/00
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 艾春慧

本公開提供了一種搬運小車和輻射檢查系統。搬運小車包括：車身；行走機構，車身設置于行走機構上；搬運機構，設置于車身上；車輛信息檢測裝置，包括姿態檢測傳感器，姿態檢測傳感器用于獲取車輛的停車姿態和位置信息；和控制裝置，與行走機構、搬運裝置和姿態檢測傳感器信號連接，被配置為根據停車姿態和位置信息規劃行走機構的行走路徑以調整搬運小車的姿態和位置使搬運小車的縱向與車輛的縱向一致并與車輛相對。輻射檢查系統包括前述的搬運小車和掃描設備。

技術領域

本公開涉及輻射檢查技術領域，特別涉及一種搬運小車和輻射檢查系統。

背景技術

在車輛的安全檢查中，為提高安檢速度和便捷性，如何將車輛自動移送至掃描設備成為車輛檢查系統的一個重要研究方向。

發明內容

本公開第一方面提供一種搬運小車，用于搬運車輛，包括：

車身；

行走機構，所述車身設置于所述行走機構上；

搬運機構，設置于所述車身上；

車輛信息檢測裝置，包括姿態檢測傳感器，所述姿態檢測傳感器用于獲取所述車輛的停車姿態和位置信息；和

控制裝置，與所述行走機構、所述搬運裝置和所述姿態檢測傳感器信號連接，被配置為根據所述停車姿態和位置信息規劃所述行走機構的行走路徑以調整所述搬運小車的姿態和位置使所述搬運小車的縱向與所述車輛的縱向一致并與所述車輛相對。

在一些實施例中，所述姿態檢測傳感器包括兩個第一激光傳感器，所述兩個第一激光傳感器沿所述搬運小車的橫向對稱地設置于所述車身上，兩個所述第一激光傳感器被配置為激光束豎直且沿所述搬運小車的縱向設置，所述停車姿態和位置信息包括兩個第一激光傳感器檢測的所述實時掃描角度信息，所述控制裝置根據所述兩個第一激光傳感器檢測的所述實時掃描角度信息調整所述搬運小車的姿態和位置使所述搬運小車的縱向與所述車輛的縱向一致并與所述車輛相對。

在一些實施例中，所述實時掃描角度信息包括兩個所述第一激光傳感器各自掃描到的所述車輛的首個激光點的角度θ1和角度θ2，并根據角度θ1和角度θ2調整所述搬運小車的姿態和位置，當θ1和θ2均為0時，確定所述搬運小車的縱向與所述車輛的縱向一致并與所述車輛相對。

在一些實施例中，所述控制裝置根據所述角度θ1和所述角度θ2調整所述搬運小車的姿態和位置時，如果θ1和θ2相等且均不為0，所述控制裝置確定所述車輛的寬度超出所述搬運小車的搬運范圍，并控制所述搬運小車終止搬運所述車輛。

在一些實施例中，所述車身包括沿所述搬運小車的橫向間隔設置的第一車體和第二車體以及連接于所述第一車體和所述第二車體頂部的橫梁，所述第一車體、所述第二車體和所述橫梁形成用于容納所述車輛的空間，所述兩個第一激光傳感器分別設置于所述橫梁的兩端的與所述第一車體和所述第二車體的連接處。

在一些實施例中，

所述車輛信息檢測裝置還包括軸距檢測傳感器，所述軸距檢測傳感器被配置為獲取所述車輛的實際軸距；

所述搬運機構包括沿所述搬運小車的縱向間隔設置的第一夾持裝置和第二夾持裝置；

所述搬運小車還包括間距調節裝置，所述間距調節裝置被配置為調節所述第一夾持裝置和所述第二夾持裝置之間的縱向距離；和

所述控制裝置與所述間距調節裝置信號連接，被配置為根據所述實際軸距控制所述間距調節裝置動作以使所述第一夾持裝置和所述第二夾持裝置之間的所述縱向距離與所述實際軸距相等。

在一些實施例中，所述間距調節裝置包括：

驅動電機，相對于所述第一夾持裝置和所述第二夾持裝置中的一個固定設置，與所述控制裝置信號連接；