[發(fā)明專利]搬運(yùn)小車和輻射檢查系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011639184.8
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN114683996A
• 公開（公告）日: 2022-07-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李建;王永明;許艷偉;冉占森
• 申請（專利權(quán)）人: 同方威視技術(shù)股份有限公司
• 主分類號: B60P3/07
• 分類號: B60P3/07;G01V5/00
• 代理公司: 中國貿(mào)促會專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 11038
• 代理人: 艾春慧

1.一種搬運(yùn)小車(100)，用于搬運(yùn)車輛(300)，其特征在于，包括：

車身(110)；

行走機(jī)構(gòu)(120)，所述車身(110)設(shè)置于所述行走機(jī)構(gòu)(120)上；

搬運(yùn)機(jī)構(gòu)(130)，設(shè)置于所述車身(110)上；

車輛信息檢測裝置，包括姿態(tài)檢測傳感器(150)，所述姿態(tài)檢測傳感器(150)用于獲取所述車輛(300)的停車姿態(tài)和位置信息；和

控制裝置，與所述行走機(jī)構(gòu)(120)、所述搬運(yùn)裝置(130)和所述姿態(tài)檢測傳感器(150)信號連接，被配置為根據(jù)所述停車姿態(tài)和位置信息規(guī)劃所述行走機(jī)構(gòu)(120)的行走路徑以調(diào)整所述搬運(yùn)小車(100)的姿態(tài)和位置使所述搬運(yùn)小車(100)的縱向與所述車輛(300)的縱向一致并與所述車輛(300)相對。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的搬運(yùn)小車(100)，其特征在于，所述姿態(tài)檢測傳感器(150)包括兩個第一激光傳感器，所述兩個第一激光傳感器沿所述搬運(yùn)小車(100)的橫向?qū)ΨQ地設(shè)置于所述車身(110)上，兩個所述第一激光傳感器被配置為激光束豎直且沿所述搬運(yùn)小車(100)的縱向設(shè)置，所述停車姿態(tài)和位置信息包括兩個第一激光傳感器檢測的所述實(shí)時(shí)掃描角度信息，所述控制裝置根據(jù)所述兩個第一激光傳感器檢測的所述實(shí)時(shí)掃描角度信息調(diào)整所述搬運(yùn)小車(100)的姿態(tài)和位置使所述搬運(yùn)小車(100)的縱向與所述車輛(300)的縱向一致并與所述車輛(300)相對。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的搬運(yùn)小車(100)，其特征在于，所述實(shí)時(shí)掃描角度信息包括兩個所述第一激光傳感器各自掃描到的所述車輛(300)的首個激光點(diǎn)的角度θ1和角度θ2，并根據(jù)角度θ1和角度θ2調(diào)整所述搬運(yùn)小車(100)的姿態(tài)和位置，當(dāng)θ1和θ2均為0時(shí)，確定所述搬運(yùn)小車(100)的縱向與所述車輛(300)的縱向一致并與所述車輛(300)相對。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的搬運(yùn)小車(100)，其特征在于，所述控制裝置根據(jù)所述角度θ1和所述角度θ2調(diào)整所述搬運(yùn)小車(100)的姿態(tài)和位置時(shí)，如果θ1和θ2相等且均不為0，所述控制裝置確定所述車輛(300)的寬度超出所述搬運(yùn)小車(100)的搬運(yùn)范圍，并控制所述搬運(yùn)小車(100)終止搬運(yùn)所述車輛(300)。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的搬運(yùn)小車(100)，其特征在于，所述車身(110)包括沿所述搬運(yùn)小車(100)的橫向間隔設(shè)置的第一車體(111)和第二車體(112)以及連接于所述第一車體(111)和所述第二車體(112)頂部的橫梁(113)，所述第一車體(111)、所述第二車體(112)和所述橫梁(113)形成用于容納所述車輛(300)的空間，所述兩個第一激光傳感器分別設(shè)置于所述橫梁(113)的兩端的與所述第一車體(111)和所述第二車體(112)的連接處。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的搬運(yùn)小車(100)，其特征在于，

所述車輛信息檢測裝置還包括軸距檢測傳感器(160)，所述軸距檢測傳感器(160)被配置為獲取所述車輛(300)的實(shí)際軸距；

所述搬運(yùn)機(jī)構(gòu)(130)包括沿所述搬運(yùn)小車(100)的縱向間隔設(shè)置的第一夾持裝置和第二夾持裝置；

所述搬運(yùn)小車(100)還包括間距調(diào)節(jié)裝置(140)，所述間距調(diào)節(jié)裝置(140)被配置為調(diào)節(jié)所述第一夾持裝置和所述第二夾持裝置之間的縱向距離；和

所述控制裝置與所述間距調(diào)節(jié)裝置(140)信號連接，被配置為根據(jù)所述實(shí)際軸距控制所述間距調(diào)節(jié)裝置(140)動作以使所述第一夾持裝置和所述第二夾持裝置之間的所述縱向距離與所述實(shí)際軸距相等。