[發明專利]基于最遠可視距離的團霧識別預警方法、系統和電子設備

有效

• 申請號: 202011638881.1
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112866636B
• 公開（公告）日: 2023-06-27
• 發明（設計）人: 付衛興;史亞茹
• 申請（專利權）人: 北京文安智能技術股份有限公司
• 主分類號: H04N7/18
• 分類號: H04N7/18;G08G1/09;G06V20/40;G06V20/54;G06V10/44
• 代理公司: 北京金咨知識產權代理有限公司 11612
• 代理人: 宋教花

1.一種基于最遠可視距離的團霧識別預警方法，其特征在于，包括：

獲取目標場景在第一時間點的場景圖像以及在第一時段內的視頻圖像；

在所述場景圖像上標定至少兩條取像標準線，基于取像標準線摳取出至少一個待檢測子區域，依次對各所述待檢測子區域進行邊緣檢測，直至獲取所述場景圖像中的邊緣檢測最遠可視點EF；其中，在所述場景圖像上標定至少兩條取像標準線，基于取像標準線摳取出至少一個待檢測子區域包括：在所述場景圖像中，標定至少兩條取像標準線，其中兩條取像標準線在所述場景圖像中均顯示為呈夾角的直線，且兩者的交點為末位消失點；以及在所述末位消失點位于所述場景圖像內的情況下由所述末位消失點開始，在所述末位消失點位于所述場景圖像外的情況下由所述場景圖像的遠離取像側的上邊沿開始，沿所述取像標準線的延伸方向由遠及近朝向所述取像側，在所述場景圖像上依次摳取出多個所述待檢測子區域；

對所述視頻圖像中兩條取像標準線之間的動態目標進行軌跡檢測，直至獲取遠離取像側的最遠可跟蹤點，作為所述視頻圖像中的動態目標最遠可視點TF；

選取所述邊緣檢測最遠可視點EF和所述動態目標最遠可視點TF中距離取像側的取像點較遠的一個作為實際最遠可視點PF，并計算所述實際最遠可視點PF與所述取像側的取像點之間的實際最遠可視距離；以及

當所述實際最遠可視距離小于預設可視安全距離時，判定所述目標場景為團霧風險區域，當所述實際最遠可視距離大于等于預設可視安全距離時，判定所述目標場景為清晰區域。

2.根據權利要求1所述的團霧識別預警方法，其特征在于，

所有所述待檢測子區域均呈矩形，呈矩形的各所述待檢測子區域的高度為所述場景圖像的高度的1/n，各所述待檢測子區域的寬度大于或等于其下邊沿與兩條所述取像標準線的交點間距；其中，1≤n≤10。

3.根據權利要求1或2所述的團霧識別預警方法，其特征在于，所述目標場景為行車道路，所述取像標準線沿所述場景圖像中的車道線方向或兩側路基的延伸方向設置。

4.根據權利要求1所述的團霧識別預警方法，其特征在于，根據所述實際最遠可視點PF在所述場景圖像中的二維坐標進行三維坐標轉換計算出所述實際最遠可視點PF與所述取像側的取像點之間的實際最遠可視距離。

5.根據權利要求1所述的團霧識別預警方法，其特征在于，還包括：

判定所述目標場景為團霧風險區域后，對所述實際最遠可視距離進行閾值分析，

當所述實際最遠可視距離落入[0，45)m內時，判定所述目標場景的團霧等級為重度；

當所述實際最遠可視距離落入[45，70)m內時，判定所述目標場景的團霧等級為次重度；

當所述實際最遠可視距離落入[70，100)m內時，判定所述目標場景的團霧等級為中度；

當所述實際最遠可視距離落入[100，130)m內時，判定所述目標場景的團霧等級為輕度；

當所述實際最遠可視距離大于等于130m時，判定所述目標場景為清晰區域。