[發明專利]夾具、夾取機構以及夾取方法

在審

• 申請號: 202011638293.8
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112809713A
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發明（設計）人: 李常宏;黃靜夷;鄭海強;馬徐武
• 申請（專利權）人: 珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/06;B25J19/02;B25J11/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 韓建偉

本發明提供了一種夾具、夾取機構以及夾取方法，夾具包括：連接桿；夾取組件，設置在連接桿的一端，夾取組件包括第一夾取部和第二夾取部，第一夾取部包括吸盤，吸盤用于吸附在待夾取件的表面上；第二夾取部包括夾爪，夾爪夾設在待夾取件上，吸盤位于夾爪的夾取間隙內；三維視覺檢測件，設置在連接桿的另一端，三維視覺檢測件的檢測頭與夾取組件相對設置，三維視覺檢測件用于檢測待夾取件的位置。通過本發明提供的技術方案，能夠解決現有技術中不便于將配重塊裝配在洗衣機上的技術問題。

技術領域

本發明涉及洗衣機裝配技術領域，具體而言，涉及一種夾具、夾取機構以及夾取方法。

背景技術

目前，對于洗衣機生產制造領域而言，每臺洗衣機在生產時均需要配置兩塊配重塊。一般的，現有技術中的配重塊的搬運和裝配都是人工進行操作。

然而，每塊配重塊6kg，如果日產量洗衣機1000臺，該崗位的員工需要每天搬運的配重塊共計12噸。這樣，使得洗衣機車間的配重塊裝配崗位的勞動強度巨大，同時人工裝配也存在較大的裝配誤差。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種夾具、夾取機構以及夾取方法，以解決現有技術中不便于將配重塊裝配在洗衣機上的技術問題。

為了實現上述目的，根據本發明的一個方面，提供了一種夾具，包括：連接桿；夾取組件，設置在連接桿的一端，夾取組件包括第一夾取部和第二夾取部，第一夾取部包括吸盤，吸盤用于吸附在待夾取件的表面上；第二夾取部包括夾爪，夾爪夾設在待夾取件上，吸盤位于夾爪的夾取間隙內；三維視覺檢測件，設置在連接桿的另一端，三維視覺檢測件的檢測頭與夾取組件相對設置，三維視覺檢測件用于檢測待夾取件的位置。

進一步地，第一夾取部還包括：緩沖結構，緩沖結構的一端與連接桿的一端連接，緩沖結構的另一端與吸盤連接，以使吸盤通過緩沖結構安裝在連接桿的一端。

進一步地，緩沖結構包括：支撐桿，設置在連接桿的一端；彈簧，彈簧的至少部分套設在連接桿上，彈簧的一端與連接桿連接，彈簧的另一端與吸盤連接。

進一步地，第一夾取部為多個，多個第一夾取部間隔設置在連接桿的一端。

進一步地，第二夾取部還包括：驅動結構，驅動結構與夾爪驅動連接，以通過驅動結構驅動夾爪進行夾取操作。

根據本發明的另一方面，提供了一種夾取機構，夾取機構包括：機械手；夾具，安裝在機械手上，夾具為上述提供的夾具。

根據本發明的另一方面，提供了一種夾取方法，采用上述提供的夾取機構，夾取方法包括：獲取待夾取件的表面輪廓數據，表面輪廓數據為夾具的三維視覺檢測件對待夾取件的表面輪廓進行掃描而生成的數據；根據待夾取件的表面輪廓數據確定夾具的夾取組件的路徑信息；將夾具的夾取組件的路徑信息傳遞至機械手，以使機械手根據夾具的夾取組件的路徑信息動作并夾取待夾取件。

進一步地，根據待夾取件的表面輪廓數據確定夾具的夾取組件的路徑信息的方法包括：獲取待夾取件的位置信息，待夾取件的位置信息為夾具的三維視覺檢測件對待夾取件進行拍攝并根據對拍攝的信息進行識別而生成的數據；根據待夾取件的位置信息和待夾取件的表面輪廓數據，確定夾具的夾取組件的路徑信息。

進一步地，在機械手夾取待夾取件之后，夾取方法還包括：控制機械手將待夾取件放置在稱重機構，以獲取待夾取件的重量；當待夾取件的重量值超出預設范圍時，控制機械手將待夾取件轉移至不合格放置區；當待夾取件的重量值在預設范圍時，控制機械手將待夾取件轉移至裝配位置。

進一步地，控制機械手將待夾取件轉移至裝配位置的方法包括：獲取待夾取件的裝配位置信息，待夾取件的裝配位置信息為夾具的三維視覺檢測件對待夾取件的裝配位置進行拍攝并根據對拍攝的信息進行識別而生成的數據；根據待夾取件的裝配位置信息，控制機械手將待夾取件轉移至裝配位置。