[發(fā)明專利]夾具、夾取機(jī)構(gòu)以及夾取方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011638293.8
• 申請(qǐng)日: 2020-12-31
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112809713A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-05-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李常宏;黃靜夷;鄭海強(qiáng);馬徐武
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J15/00
• 分類號(hào): B25J15/00;B25J15/06;B25J19/02;B25J11/00
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 韓建偉

本發(fā)明提供了一種夾具、夾取機(jī)構(gòu)以及夾取方法，夾具包括：連接桿；夾取組件，設(shè)置在連接桿的一端，夾取組件包括第一夾取部和第二夾取部，第一夾取部包括吸盤，吸盤用于吸附在待夾取件的表面上；第二夾取部包括夾爪，夾爪夾設(shè)在待夾取件上，吸盤位于夾爪的夾取間隙內(nèi)；三維視覺(jué)檢測(cè)件，設(shè)置在連接桿的另一端，三維視覺(jué)檢測(cè)件的檢測(cè)頭與夾取組件相對(duì)設(shè)置，三維視覺(jué)檢測(cè)件用于檢測(cè)待夾取件的位置。通過(guò)本發(fā)明提供的技術(shù)方案，能夠解決現(xiàn)有技術(shù)中不便于將配重塊裝配在洗衣機(jī)上的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及洗衣機(jī)裝配技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種夾具、夾取機(jī)構(gòu)以及夾取方法。

背景技術(shù)

目前，對(duì)于洗衣機(jī)生產(chǎn)制造領(lǐng)域而言，每臺(tái)洗衣機(jī)在生產(chǎn)時(shí)均需要配置兩塊配重塊。一般的，現(xiàn)有技術(shù)中的配重塊的搬運(yùn)和裝配都是人工進(jìn)行操作。

然而，每塊配重塊6kg，如果日產(chǎn)量洗衣機(jī)1000臺(tái)，該崗位的員工需要每天搬運(yùn)的配重塊共計(jì)12噸。這樣，使得洗衣機(jī)車間的配重塊裝配崗位的勞動(dòng)強(qiáng)度巨大，同時(shí)人工裝配也存在較大的裝配誤差。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的在于提供一種夾具、夾取機(jī)構(gòu)以及夾取方法，以解決現(xiàn)有技術(shù)中不便于將配重塊裝配在洗衣機(jī)上的技術(shù)問(wèn)題。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種夾具，包括：連接桿；夾取組件，設(shè)置在連接桿的一端，夾取組件包括第一夾取部和第二夾取部，第一夾取部包括吸盤，吸盤用于吸附在待夾取件的表面上；第二夾取部包括夾爪，夾爪夾設(shè)在待夾取件上，吸盤位于夾爪的夾取間隙內(nèi)；三維視覺(jué)檢測(cè)件，設(shè)置在連接桿的另一端，三維視覺(jué)檢測(cè)件的檢測(cè)頭與夾取組件相對(duì)設(shè)置，三維視覺(jué)檢測(cè)件用于檢測(cè)待夾取件的位置。

進(jìn)一步地，第一夾取部還包括：緩沖結(jié)構(gòu)，緩沖結(jié)構(gòu)的一端與連接桿的一端連接，緩沖結(jié)構(gòu)的另一端與吸盤連接，以使吸盤通過(guò)緩沖結(jié)構(gòu)安裝在連接桿的一端。

進(jìn)一步地，緩沖結(jié)構(gòu)包括：支撐桿，設(shè)置在連接桿的一端；彈簧，彈簧的至少部分套設(shè)在連接桿上，彈簧的一端與連接桿連接，彈簧的另一端與吸盤連接。

進(jìn)一步地，第一夾取部為多個(gè)，多個(gè)第一夾取部間隔設(shè)置在連接桿的一端。

進(jìn)一步地，第二夾取部還包括：驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)與夾爪驅(qū)動(dòng)連接，以通過(guò)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)驅(qū)動(dòng)夾爪進(jìn)行夾取操作。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種夾取機(jī)構(gòu)，夾取機(jī)構(gòu)包括：機(jī)械手；夾具，安裝在機(jī)械手上，夾具為上述提供的夾具。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種夾取方法，采用上述提供的夾取機(jī)構(gòu)，夾取方法包括：獲取待夾取件的表面輪廓數(shù)據(jù)，表面輪廓數(shù)據(jù)為夾具的三維視覺(jué)檢測(cè)件對(duì)待夾取件的表面輪廓進(jìn)行掃描而生成的數(shù)據(jù)；根據(jù)待夾取件的表面輪廓數(shù)據(jù)確定夾具的夾取組件的路徑信息；將夾具的夾取組件的路徑信息傳遞至機(jī)械手，以使機(jī)械手根據(jù)夾具的夾取組件的路徑信息動(dòng)作并夾取待夾取件。

進(jìn)一步地，根據(jù)待夾取件的表面輪廓數(shù)據(jù)確定夾具的夾取組件的路徑信息的方法包括：獲取待夾取件的位置信息，待夾取件的位置信息為夾具的三維視覺(jué)檢測(cè)件對(duì)待夾取件進(jìn)行拍攝并根據(jù)對(duì)拍攝的信息進(jìn)行識(shí)別而生成的數(shù)據(jù)；根據(jù)待夾取件的位置信息和待夾取件的表面輪廓數(shù)據(jù)，確定夾具的夾取組件的路徑信息。

進(jìn)一步地，在機(jī)械手夾取待夾取件之后，夾取方法還包括：控制機(jī)械手將待夾取件放置在稱重機(jī)構(gòu)，以獲取待夾取件的重量；當(dāng)待夾取件的重量值超出預(yù)設(shè)范圍時(shí)，控制機(jī)械手將待夾取件轉(zhuǎn)移至不合格放置區(qū)；當(dāng)待夾取件的重量值在預(yù)設(shè)范圍時(shí)，控制機(jī)械手將待夾取件轉(zhuǎn)移至裝配位置。

進(jìn)一步地，控制機(jī)械手將待夾取件轉(zhuǎn)移至裝配位置的方法包括：獲取待夾取件的裝配位置信息，待夾取件的裝配位置信息為夾具的三維視覺(jué)檢測(cè)件對(duì)待夾取件的裝配位置進(jìn)行拍攝并根據(jù)對(duì)拍攝的信息進(jìn)行識(shí)別而生成的數(shù)據(jù)；根據(jù)待夾取件的裝配位置信息，控制機(jī)械手將待夾取件轉(zhuǎn)移至裝配位置。