[發明專利]夾具、夾取機構以及夾取方法

在審

• 申請號: 202011638293.8
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112809713A
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發明（設計）人: 李常宏;黃靜夷;鄭海強;馬徐武
• 申請（專利權）人: 珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/06;B25J19/02;B25J11/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 韓建偉

1.一種夾具，其特征在于，包括：

連接桿(10)；

夾取組件，設置在所述連接桿(10)的一端，所述夾取組件包括第一夾取部(20)和第二夾取部(30)，所述第一夾取部(20)包括吸盤(21)，所述吸盤(21)用于吸附在待夾取件的表面上；所述第二夾取部(30)包括夾爪(31)，所述夾爪(31)夾設在所述待夾取件上，所述吸盤(21)位于所述夾爪(31)的夾取間隙內；

三維視覺檢測件(40)，設置在所述連接桿(10)的另一端，所述三維視覺檢測件(40)的檢測頭與所述夾取組件相對設置，所述三維視覺檢測件(40)用于檢測所述待夾取件的位置。

2.根據權利要求1所述的夾具，其特征在于，所述第一夾取部(20)還包括：

緩沖結構(22)，所述緩沖結構(22)的一端與所述連接桿(10)的一端連接，所述緩沖結構(22)的另一端與所述吸盤(21)連接，以使所述吸盤(21)通過所述緩沖結構(22)安裝在所述連接桿(10)的一端。

3.根據權利要求2所述的夾具，其特征在于，所述緩沖結構(22)包括：

支撐桿(221)，設置在所述連接桿(10)的一端；

彈簧(222)，所述彈簧(222)的至少部分套設在所述連接桿(10)上，所述彈簧(222)的一端與所述連接桿(10)連接，所述彈簧(222)的另一端與所述吸盤(21)連接。

4.根據權利要求2所述的夾具，其特征在于，所述第一夾取部(20)為多個，多個所述第一夾取部(20)間隔設置在所述連接桿(10)的一端。

5.根據權利要求1所述的夾具，其特征在于，所述第二夾取部(30)還包括：

驅動結構(32)，所述驅動結構(32)與所述夾爪(31)驅動連接，以通過所述驅動結構(32)驅動所述夾爪(31)進行夾取操作。

6.一種夾取機構，其特征在于，所述夾取機構包括：

機械手(50)；

夾具，安裝在所述機械手(50)上，所述夾具為權利要求1至5中任一項所述的夾具。

7.一種夾取方法，其特征在于，采用權利要求6中所述的夾取機構，所述夾取方法包括：

獲取待夾取件的表面輪廓數據，所述表面輪廓數據為所述夾具的三維視覺檢測件對所述待夾取件的表面輪廓進行掃描而生成的數據；

根據所述待夾取件的表面輪廓數據確定所述夾具的夾取組件的路徑信息；

將所述夾具的夾取組件的路徑信息傳遞至所述機械手，以使所述機械手根據所述夾具的夾取組件的路徑信息動作并夾取所述待夾取件。

8.根據權利要求7所述的夾取方法，其特征在于，根據所述待夾取件的表面輪廓數據確定所述夾具的夾取組件的路徑信息的方法包括：

獲取所述待夾取件的位置信息，所述待夾取件的位置信息為所述夾具的三維視覺檢測件對所述待夾取件進行拍攝并根據對拍攝的信息進行識別而生成的數據；

根據所述待夾取件的位置信息和所述待夾取件的表面輪廓數據，確定所述夾具的夾取組件的路徑信息。

9.根據權利要求7所述的夾取方法，其特征在于，在所述機械手夾取所述待夾取件之后，所述夾取方法還包括：

控制所述機械手將所述待夾取件放置在稱重機構，以獲取所述待夾取件的重量；

當所述待夾取件的重量值超出預設范圍時，控制所述機械手將所述待夾取件轉移至不合格放置區；

當所述待夾取件的重量值在預設范圍時，控制所述機械手將所述待夾取件轉移至裝配位置。

10.根據權利要求9所述的夾取方法，其特征在于，控制所述機械手將所述待夾取件轉移至裝配位置的方法包括：

獲取所述待夾取件的裝配位置信息，所述待夾取件的裝配位置信息為所述夾具的三維視覺檢測件對所述待夾取件的裝配位置進行拍攝并根據對拍攝的信息進行識別而生成的數據；

根據所述待夾取件的裝配位置信息，控制所述機械手將所述待夾取件轉移至裝配位置。