[發(fā)明專利]一種六自由度服務型機器人手臂

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011637990.1
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112757319A
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發(fā)明（設計）人: 安康;李浩溶
• 申請（專利權）人: 浙江同善人工智能技術有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/08
• 代理公司: 上海伯瑞杰知識產權代理有限公司 31227
• 代理人: 俞磊

本發(fā)明公開了一種六自由度服務型機器人手臂，其技術方案要點是：包括底座，所述底座上設置有第一機械臂，所述第一機械臂的頂部設置有第一回轉關節(jié)，所述第一回轉關節(jié)上設置有第一回轉殼體，所述第一回轉殼體通過第一彎轉關節(jié)與彎轉殼體連接，所述彎轉殼體的另一端通過第二彎轉關節(jié)與連接件連接，所述連接件上連接有第二回轉關節(jié)，所述第二回轉關節(jié)的頂部設置有第二回轉殼體，所述第二回轉殼體通過第三彎轉關節(jié)與第二機械臂連接，所述第二機械臂的內部設置第三回轉關節(jié)。本發(fā)明的所述的一種六自由度服務型機器人手臂，具有六個自由度，關節(jié)活動較為靈活，同時采用模塊化設計，加工成本較低。

技術領域

本發(fā)明涉及自動化機械裝置領域，尤其涉及到一種六自由度服務型機器人手臂。

背景技術

隨著科學技術的發(fā)展，服務型機器人的運用越來越廣泛。目前現(xiàn)有的服務機器人通常直接采用工業(yè)機器人的手臂，工業(yè)機器人的機械臂體積過于臃腫、質量過大、運動不靈活，并且不夠美觀，不能滿足服務機器人機械臂輕型化的需求，我們有必要對這樣一種結構進行改善，以克服上述缺陷，為此，本發(fā)明公開了一種六自由度服務型機器人手臂。

發(fā)明內容

本發(fā)明的目的在于針對現(xiàn)有技術中的不足，提供一種六自由度服務型機器人手臂，以解決現(xiàn)有技術中存在的問題。

本發(fā)明的上述技術目的是用過以下技術方案實現(xiàn)的：

本發(fā)明的進一步設置為：一種六自由度服務型機器人手臂，包括底座，所述底座上設置有第一機械臂，所述第一機械臂的頂部設置有第一回轉關節(jié)，所述第一回轉關節(jié)上設置有第一回轉殼體，所述第一回轉殼體的通過第一彎轉關節(jié)與彎轉殼體連接，所述彎轉殼體的另一端通過第二彎轉關節(jié)與連接件連接，所述連接件上連接有第二回轉關節(jié)，所述第二回轉關節(jié)的頂部設置有第二回轉殼體，所述第二回轉殼體通過第三彎轉關節(jié)與第二機械臂連接，所述第二機械臂的內部設置第三回轉關節(jié)。

本發(fā)明的進一步設置為：所述第一回轉關節(jié)、第二回轉關節(jié)和第三回轉關節(jié)結構相同均包括回轉電機、回轉電機法蘭、回轉減速器和回轉減速器法蘭，所述回轉電機通過回轉電機法蘭固定在底座的內部，所述回轉減速器設置在回轉減速器法蘭上，所述回轉減速器法蘭設置在回轉電機法蘭的外側，回轉減速器的輸入端與回轉電機的輸出軸連接。

本發(fā)明的進一步設置為：所述包括第一彎轉關節(jié)、第二彎轉關節(jié)和第三回轉關節(jié)的結構相同均包括彎轉電機、彎轉電機法蘭、彎轉減速器、彎轉減速器法蘭和法蘭壓板，所述彎轉電機固定在彎轉電機法蘭上，所述彎轉減速器法蘭設置在彎轉電機法蘭的外側，所述彎轉減速器設置在彎轉減速器法蘭上，彎轉減速器的輸入端與彎轉電機的輸出軸連接，彎轉減速器的輸出端連接有法蘭壓板，所述法蘭壓板上設置有連接柱。

本發(fā)明的進一步設置為：所述第一回轉殼體和第二回轉殼體上均設置有置物腔。

本發(fā)明的進一步設置為：所述第一回轉殼體上設置有固定內法蘭，所述固定內法蘭上設置有若干安裝孔，所述安裝孔與法蘭壓板上的安裝柱相適應。所述回轉殼體的兩端均設置有置物腔。

本發(fā)明的進一步設置為：所述第一回轉殼體上設置有固定內法蘭，所述固定內法蘭上設置有若干安裝孔，所述安裝孔與法蘭壓板上的安裝柱相適應。

本發(fā)明的進一步設置為：所述第一機械臂的頂部設置有用于容納第一回轉關節(jié)的安裝腔。

本發(fā)明的進一步設置為：所述第二機械臂的內部設置有用于容納第三回轉關節(jié)的腔體。

綜上所述，本發(fā)明具有以下有益效果：

本發(fā)明所述的一種六自由度服務型機器人手臂的機械臂上設置有回轉關節(jié)與彎轉關節(jié)，具有六個自由度，關節(jié)活動較為靈活，所述回轉關節(jié)與轉彎關節(jié)采用模塊化設計，機械臂加工和安裝較為方便，機械臂的體積較小，質量較輕，外觀較為美觀。

附圖說明

圖1是本發(fā)明所述的機械臂的示意圖。