[發(fā)明專利]一種六自由度服務型機器人手臂

在審

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• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112757319A
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發(fā)明（設計）人: 安康;李浩溶
• 申請（專利權）人: 浙江同善人工智能技術有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/08
• 代理公司: 上海伯瑞杰知識產(chǎn)權代理有限公司 31227
• 代理人: 俞磊

1.一種六自由度服務型機器人手臂，包括底座(1)，其特征在于，所述底座(1)上設置有第一機械臂(2)，所述第一機械臂(2)的頂部設置有第一回轉(zhuǎn)關節(jié)(3)，所述第一回轉(zhuǎn)關節(jié)(3)上設置有第一回轉(zhuǎn)殼體(4)，所述第一回轉(zhuǎn)殼體(4)通過第一彎轉(zhuǎn)關節(jié)(5)與彎轉(zhuǎn)殼體(6)連接，所述彎轉(zhuǎn)殼體(6)的另一端通過第二彎轉(zhuǎn)關節(jié)(7)與連接件(8)連接，所述連接件(8)上連接有第二回轉(zhuǎn)關節(jié)(7)，所述第二回轉(zhuǎn)關節(jié)(7)的頂部設置有第二回轉(zhuǎn)殼體(8)，所述第二回轉(zhuǎn)殼體(8)通過第三彎轉(zhuǎn)關節(jié)(9)與第二機械臂(10)連接，所述第二機械臂(10)的內(nèi)部設置第三回轉(zhuǎn)關節(jié)。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種六自由度服務型機器人手臂，其特征在于，所述第一回轉(zhuǎn)關節(jié)(3)、第二回轉(zhuǎn)關節(jié)(7)和第三回轉(zhuǎn)關節(jié)結構相同均包括回轉(zhuǎn)電機(31)、回轉(zhuǎn)電機法蘭(32)、回轉(zhuǎn)減速器(33)和回轉(zhuǎn)減速器法蘭(34)，所述回轉(zhuǎn)電機(31)通過回轉(zhuǎn)電機法蘭(32)固定在底座(1)的內(nèi)部，所述回轉(zhuǎn)減速器(33)設置在回轉(zhuǎn)減速器法蘭(34)上，所述回轉(zhuǎn)減速器法蘭(34)設置在回轉(zhuǎn)電機法蘭(32)的外側，回轉(zhuǎn)減速器(33)的輸入端與回轉(zhuǎn)電機(31)的輸出軸連接。

3.根據(jù)權利要求1所述的一種六自由度服務型機器人手臂，其特征在于，所述包括第一彎轉(zhuǎn)關節(jié)(5)、第二彎轉(zhuǎn)關節(jié)(7)和第三回轉(zhuǎn)關節(jié)(9)的結構相同均包括彎轉(zhuǎn)電機(51)、彎轉(zhuǎn)電機法蘭(52)、彎轉(zhuǎn)減速器(53)、彎轉(zhuǎn)減速器法蘭(54)和法蘭壓板(55)，所述彎轉(zhuǎn)電機(51)固定在彎轉(zhuǎn)電機法蘭(52)上，所述彎轉(zhuǎn)減速器法蘭(54)設置在彎轉(zhuǎn)電機法蘭(52)的外側，所述彎轉(zhuǎn)減速器(53)設置在彎轉(zhuǎn)減速器法蘭(54)上，彎轉(zhuǎn)減速器(54)的輸入端與彎轉(zhuǎn)電機(51)的輸出軸連接，彎轉(zhuǎn)減速器(54)的輸出端連接有法蘭壓板(55)。

4.根據(jù)權利要求1所述的一種六自由度服務型機器人手臂，其特征在于，所述第一回轉(zhuǎn)殼體(4)和第二回轉(zhuǎn)殼體(8)上均設置有置物腔。

5.根據(jù)權利要求1所述的一種六自由度服務型機器人手臂，其特征在于，所述彎轉(zhuǎn)殼體(6)的兩端均設置有置物腔。

6.根據(jù)權利要求1所述的一種六自由度服務型機器人手臂，其特征在于，所述第一回轉(zhuǎn)殼體(4)上設置有固定內(nèi)法蘭(41)，所述固定內(nèi)法蘭(41)上設置有若干安裝孔，所述安裝孔與法蘭壓板(55)上的安裝柱相適應。

7.根據(jù)權利要求1所述的一種六自由度服務型機器人手臂，其特征在于，所述第一機械臂(2)的頂部設置有用于容納第一回轉(zhuǎn)關節(jié)(3)的安裝腔。

8.根據(jù)權利要求1所述的一種六自由度服務型機器人手臂，其特征在于，所述第二機械臂(10)的內(nèi)部設置有用于容納第三回轉(zhuǎn)關節(jié)的腔體。