[發(fā)明專利]應(yīng)用于機(jī)械手的差值補(bǔ)償機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011636345.8
• 申請(qǐng)日: 2020-12-31
• 公開（公告）號(hào): CN112842526B
• 公開（公告）日: 2022-06-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鐘鳴;周寶紅;劉男;程達(dá)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 杭州康基醫(yī)療器械有限公司
• 主分類號(hào): A61B34/00
• 分類號(hào): A61B34/00;A61B34/30;A61B17/29
• 代理公司: 浙江永鼎律師事務(wù)所 33233
• 代理人: 陸永強(qiáng);周祥玉

本發(fā)明屬于醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種應(yīng)用于機(jī)械手的差值補(bǔ)償機(jī)構(gòu)。本發(fā)明，針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中活動(dòng)其他位置時(shí)會(huì)造成鋼絲繩的繃緊或松弛，從而造成鋼絲繩帶動(dòng)鉗頭發(fā)生略微的位置偏移，無法實(shí)現(xiàn)鉗頭的獨(dú)立控制，不方便醫(yī)護(hù)人員進(jìn)行操作的問題，提供一種應(yīng)用于機(jī)械手的差值補(bǔ)償機(jī)構(gòu)，鉗頭座、鉗頭組件、第二控制繩和張緊輪組件，還包括差值補(bǔ)償組件，在轉(zhuǎn)動(dòng)過程中，第二控制繩壓設(shè)在差值補(bǔ)償組件上長(zhǎng)度的變化趨勢(shì)和第二控制繩壓設(shè)在張緊輪組件上長(zhǎng)度的變化趨勢(shì)相反。本發(fā)明設(shè)有差值補(bǔ)償組件，第二控制繩因壓設(shè)在張緊輪組件表面長(zhǎng)度變化所導(dǎo)致的繃緊或松弛均會(huì)由差值補(bǔ)償組件進(jìn)行補(bǔ)償?shù)窒ＷC鉗頭組件被獨(dú)立控制。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種應(yīng)用于機(jī)械手的差值補(bǔ)償機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

手術(shù)鉗在醫(yī)療上多用以在手術(shù)中夾持人體組織。現(xiàn)有技術(shù)中存在以鋼絲繩控制鉗頭轉(zhuǎn)動(dòng)及開合的手術(shù)鉗。但手術(shù)鉗上所設(shè)置的活動(dòng)關(guān)節(jié)具有多處，即可活動(dòng)位置不止鉗頭一處時(shí)，活動(dòng)其他位置時(shí)會(huì)造成鋼絲繩的繃緊或松弛，從而造成鋼絲繩帶動(dòng)鉗頭發(fā)生略微的位置偏移，無法實(shí)現(xiàn)鉗頭的獨(dú)立控制，不方便醫(yī)護(hù)人員進(jìn)行操作。

例如，中國發(fā)明專利申請(qǐng)公開了一種可拆卸腹腔鏡施夾鉗[申請(qǐng)?zhí)枺?01911172052.6]，該發(fā)明專利申請(qǐng)包括：前關(guān)節(jié)與后關(guān)節(jié)，所述前關(guān)節(jié)設(shè)有橫向的左邊軸和縱向的右邊軸，在所述左邊軸上設(shè)置第一U槽輪與第二U槽輪，所述第一U槽輪與第一鉗嘴剛性連接，所述第二U槽輪與第二鉗嘴剛性連接，所述前關(guān)節(jié)通過所述右邊軸連接后關(guān)節(jié)；在所述右邊軸上設(shè)置多個(gè)引導(dǎo)裝置，在所述后關(guān)節(jié)內(nèi)設(shè)置對(duì)應(yīng)所述引導(dǎo)裝置的多個(gè)直線舵機(jī)，所述直線舵機(jī)控制引導(dǎo)裝置使得兩鉗嘴進(jìn)行各個(gè)方向的采摘?jiǎng)幼鳌?/p>

該發(fā)明專利申請(qǐng)具有體積小、重量輕、靈活性強(qiáng)、不易損傷枝葉，在復(fù)雜枝葉間移動(dòng)自由度高的優(yōu)勢(shì)，但其仍具有上述問題，而且不能應(yīng)用于醫(yī)療領(lǐng)域。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是針對(duì)上述問題，提供一種可保證鉗頭組件獨(dú)立控制的應(yīng)用于機(jī)械手的差值補(bǔ)償機(jī)構(gòu)。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用了下列技術(shù)方案：

一種應(yīng)用于機(jī)械手的差值補(bǔ)償機(jī)構(gòu)，包括鉗頭座和與鉗頭座轉(zhuǎn)動(dòng)連接的鉗頭組件，第二控制繩連接在鉗頭組件上且拉動(dòng)第二控制繩可使鉗頭組件發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，所述鉗頭座上設(shè)有用于防止第二控制繩發(fā)生松弛的張緊輪組件，所述第二控制繩壓設(shè)在張緊輪組件上，還包括差值補(bǔ)償組件，所述第二控制繩壓設(shè)在差值補(bǔ)償組件表面，在轉(zhuǎn)動(dòng)過程中，第二控制繩壓設(shè)在差值補(bǔ)償組件上長(zhǎng)度的變化趨勢(shì)和第二控制繩壓設(shè)在張緊輪組件上長(zhǎng)度的變化趨勢(shì)相反。

在上述的應(yīng)用于機(jī)械手的差值補(bǔ)償機(jī)構(gòu)中，所述差值補(bǔ)償組件包括轉(zhuǎn)動(dòng)連接的操作架和固定架，所述操作架上設(shè)有壓線輪和差值補(bǔ)償輪，所述差值補(bǔ)償輪的軸心線與操作架相對(duì)固定架轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸心相重合，所述第二控制繩依次壓設(shè)在壓線輪的上端和差值補(bǔ)償輪的下端，或所述第二控制繩依次壓設(shè)在壓線輪的下端和差值補(bǔ)償輪的上端。

在上述的應(yīng)用于機(jī)械手的差值補(bǔ)償機(jī)構(gòu)中，所述鉗頭組件與鉗頭座之間設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)組件，所述轉(zhuǎn)動(dòng)組件一端與鉗頭座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，另一端與鉗頭組件轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且轉(zhuǎn)動(dòng)組件的轉(zhuǎn)動(dòng)方向與鉗頭組件的轉(zhuǎn)動(dòng)方向不相同，第一控制繩連接在轉(zhuǎn)動(dòng)組件上且轉(zhuǎn)動(dòng)操作架可拉動(dòng)第一控制繩并使轉(zhuǎn)動(dòng)組件發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)。

在上述的應(yīng)用于機(jī)械手的差值補(bǔ)償機(jī)構(gòu)中，還包括與差值補(bǔ)償輪同軸設(shè)置的驅(qū)動(dòng)輪，所述第一控制繩遠(yuǎn)離轉(zhuǎn)動(dòng)組件的一端固定連接在驅(qū)動(dòng)輪上。

在上述的應(yīng)用于機(jī)械手的差值補(bǔ)償機(jī)構(gòu)中，所述張緊輪組件包括依次設(shè)置的第一張緊輪、第二張緊輪和第三張緊輪，所述第一張緊輪連接在鉗頭座上，所述第二張緊輪和第三張緊輪連接在轉(zhuǎn)動(dòng)組件上，所述第二控制繩包括左控制繩和右控制繩，第一張緊輪、第二張緊輪、第三張緊輪、壓線輪和差值補(bǔ)償輪均設(shè)置兩個(gè)且分別對(duì)應(yīng)左控制繩和右控制繩，所述左控制繩依次壓設(shè)在壓線輪上端、差值補(bǔ)償輪下端、第一張緊輪下端、第二張緊輪上端和第三張緊輪下端，所述右控制繩依次壓設(shè)在壓線輪下端、差值補(bǔ)償輪上端、第一張緊輪上端、第二張緊輪下端和第三張緊輪上端。