[發明專利]應用于機械手的差值補償機構

有效

• 申請號: 202011636345.8
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112842526B
• 公開（公告）日: 2022-06-03
• 發明（設計）人: 鐘鳴;周寶紅;劉男;程達
• 申請（專利權）人: 杭州康基醫療器械有限公司
• 主分類號: A61B34/00
• 分類號: A61B34/00;A61B34/30;A61B17/29
• 代理公司: 浙江永鼎律師事務所 33233
• 代理人: 陸永強;周祥玉

1.一種應用于機械手的差值補償機構，包括鉗頭座(1)和與鉗頭座(1)轉動連接的鉗頭組件(4)，第二控制繩(5)連接在鉗頭組件(4)上且拉動第二控制繩(5)可使鉗頭組件(4)發生轉動，其特征在于：所述鉗頭座(1)上設有用于防止第二控制繩(5)發生松弛的張緊輪組件(6)，所述第二控制繩(5)壓設在張緊輪組件(6)上，還包括差值補償組件(7)，所述第二控制繩(5)壓設在差值補償組件(7)表面，在轉動過程中，第二控制繩(5)壓設在差值補償組件(7)上長度的變化趨勢和第二控制繩(5)壓設在張緊輪組件(6)上長度的變化趨勢相反；

所述差值補償組件(7)包括轉動連接的操作架(73)和固定架(74)，所述操作架(73)上設有壓線輪(71)和差值補償輪(72)，所述差值補償輪(72)的軸心線與操作架(73)相對固定架(74)轉動的轉動軸心相重合，所述第二控制繩(5)依次壓設在壓線輪(71)的上端和差值補償輪(72)的下端，或所述第二控制繩(5)依次壓設在壓線輪(71)的下端和差值補償輪(72)的上端；

所述鉗頭組件(4)與鉗頭座(1)之間設有轉動組件(2)，所述轉動組件(2)一端與鉗頭座(1)轉動連接，另一端與鉗頭組件(4)轉動連接，且轉動組件(2)的轉動方向與鉗頭組件(4)的轉動方向不相同，第一控制繩(3)連接在轉動組件(2)上且轉動操作架(73)可拉動第一控制繩(3)并使轉動組件(2)發生轉動；

所述張緊輪組件(6)包括依次設置的第一張緊輪(61)、第二張緊輪(62)和第三張緊輪(63)，所述第一張緊輪(61)連接在鉗頭座(1)上，所述第二張緊輪(62)和第三張緊輪(63)連接在轉動組件(2)上，所述第二控制繩(5)包括左控制繩(51)和右控制繩(52)，第一張緊輪(61)、第二張緊輪(62)、第三張緊輪(63)、壓線輪(71)和差值補償輪(72)均設置兩個且分別對應左控制繩(51)和右控制繩(52)，所述左控制繩(51)依次壓設在壓線輪(71)上端、差值補償輪(72)下端、第一張緊輪(61)下端、第二張緊輪(62)上端和第三張緊輪(63)下端，所述右控制繩(52)依次壓設在壓線輪(71)下端、差值補償輪(72)上端、第一張緊輪(61)上端、第二張緊輪(62)下端和第三張緊輪(63)上端；

所述轉動組件(2)包括轉動座(21)，所述轉動座(21)的一端設有第一轉動輪(22)，所述第一轉動輪(22)與鉗頭座(1)轉動連接，所述第一控制繩(3)連接在第一轉動輪(22)上且拉動第一控制繩(3)可帶動第一轉動輪(22)發生轉動，所述轉動座(21)遠離第一轉動輪(22)的一端與鉗頭組件(4)轉動連接，所述轉動座(21)上還固定連接有安裝軸(23)，限位輪(24)套設在安裝軸(23)上且與安裝軸(23)轉動連接，所述第二控制繩(5)壓設在限位輪(24)上；

所述鉗頭組件(4)包括左鉗頭(41)和右鉗頭(42)，所述左鉗頭(41)靠近轉動組件(2)的一端設有第二轉動輪(43)，所述第二轉動輪(43)與轉動組件(2)轉動連接，所述右鉗頭(42)靠近轉動組件(2)的一端設有第三轉動輪(44)，所述第三轉動輪(44)與轉動組件(2)轉動連接，所述第二控制繩(5)連接在第二轉動輪(43)和第三轉動輪(44)上，且拉動第二控制繩(5)可使第二轉動輪(43)和/或第三轉動輪(44)發生轉動，所述第二控制繩(5)包括連接在第二轉動輪(43)的左控制繩(51)和連接在第三轉動輪(44)上的右控制繩(52)。

2.如權利要求1所述的應用于機械手的差值補償機構，其特征在于：還包括與差值補償輪(72)同軸設置的驅動輪(75)，所述第一控制繩(3)遠離轉動組件(2)的一端固定連接在驅動輪(75)上。

3.如權利要求1所述的應用于機械手的差值補償機構，其特征在于：所述第二控制繩(5)壓設在差值補償輪(72)和第二張緊輪(62)上的長度為定值。

4.如權利要求1所述的應用于機械手的差值補償機構，其特征在于：所述操作架(73)上設有第一限位面(76)，所述固定架(74)上設有第二限位面(77)，轉動操作架(73)可使第一限位面(76)壓設在第二限位面(77)上，所述第一限位面(76)與第二限位面(77)之間的夾角為20-45度，所述差值補償輪(72)的直徑為第二張緊輪(62)直徑的2-4.5倍。

5.如權利要求1所述的應用于機械手的差值補償機構，其特征在于：所述第二轉動輪(43)和/或第三轉動輪(44)的外邊沿延伸有防干涉臺階(45)。