[發(fā)明專利]一種傾倒垃圾機械臂和具有傾倒垃圾機械臂的家居機器人

在審

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• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112849860A
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張東;王瑞億;孟峻霆;龐斌文;吳潼;曹成志;吳錬楷
• 申請（專利權(quán)）人: 華南理工大學(xué);利豐新材料科技（深圳）有限公司
• 主分類號: B65F5/00
• 分類號: B65F5/00;B65G65/23
• 代理公司: 廣州市華學(xué)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44245
• 代理人: 付茵茵

1.一種傾倒垃圾機械臂，其特征在于：包括夾持機構(gòu)、兩個翻轉(zhuǎn)機構(gòu)；

夾持機構(gòu)包括導(dǎo)軌、伸縮部件、兩個夾爪，兩個夾爪與導(dǎo)軌滑移連接，伸縮部件驅(qū)動兩個夾爪在導(dǎo)軌上滑移；

兩個翻轉(zhuǎn)機構(gòu)左右對稱設(shè)置，翻轉(zhuǎn)機構(gòu)包括機架、主動搖桿、連桿、從動搖桿、驅(qū)動部件；驅(qū)動部件安裝在機架上，驅(qū)動部件與主動搖桿的一端相接驅(qū)動主動搖桿擺動，主動搖桿的另一端、連桿、從動搖桿、機架依次轉(zhuǎn)動式連接，從而機架、主動搖桿、連桿、從動搖桿之間形成鉸鏈四桿機構(gòu)；

連桿設(shè)有向外延伸的連接段，連接段與連桿為一體式結(jié)構(gòu)，導(dǎo)軌水平的設(shè)置在兩個連接段之間。

2.按照權(quán)利要求1所述的一種傾倒垃圾機械臂，其特征在于：主動搖桿的長度為a，從動搖桿的長度為b，a﹤b，且b-a﹤b*3％。

3.按照權(quán)利要求1所述的一種傾倒垃圾機械臂，其特征在于：夾爪與連接段垂直；初始狀態(tài)時，連接段豎直向下設(shè)置，在主動搖桿和從動搖桿重合位置之前，連接段保持下垂，在主動搖桿和從動搖桿重合位置之后，主動搖桿和從動搖桿相互交叉，連接段翻轉(zhuǎn)。

4.按照權(quán)利要求1所述的一種傾倒垃圾機械臂，其特征在于：驅(qū)動部件為電機，兩個電機分別安裝在兩個機架的內(nèi)側(cè)。

5.按照權(quán)利要求1所述的一種傾倒垃圾機械臂，其特征在于：兩個夾爪均通過滑車與導(dǎo)軌滑移連接。

6.按照權(quán)利要求1所述的一種傾倒垃圾機械臂，其特征在于：伸縮部件為氣缸，氣缸的缸體與一個夾爪固定連接，氣缸的伸縮桿與另一個夾爪固定連接。

7.按照權(quán)利要求6所述的一種傾倒垃圾機械臂，其特征在于：導(dǎo)軌上設(shè)有限制兩個夾爪之間最小距離的限位塊，限位塊的數(shù)量為兩個，兩個限位塊沿導(dǎo)軌中心左右對稱分布。

8.按照權(quán)利要求6所述的一種傾倒垃圾機械臂，其特征在于：氣缸上設(shè)有用于檢測氣缸位置的磁環(huán)開關(guān)，磁環(huán)開關(guān)套在氣缸的缸體上。

9.按照權(quán)利要求1所述的一種傾倒垃圾機械臂，其特征在于：兩個機架之間設(shè)有連接桿。

10.一種具有傾倒垃圾機械臂的家居機器人，其特征在于：包括行走機構(gòu)、垃圾收集箱、權(quán)利要求1-9中任一項所述的一種傾倒垃圾機械臂；垃圾收集箱安裝在行走機構(gòu)上，傾倒垃圾機械臂安裝在行走機構(gòu)，垃圾收集箱位于傾倒垃圾機械臂的后方，翻轉(zhuǎn)機構(gòu)翻轉(zhuǎn)時，夾持機構(gòu)被翻轉(zhuǎn)機構(gòu)翻轉(zhuǎn)到垃圾收集箱上方。