[發明專利]一種傾倒垃圾機械臂和具有傾倒垃圾機械臂的家居機器人

在審

• 申請號: 202011635580.3
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112849860A
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發明（設計）人: 張東;王瑞億;孟峻霆;龐斌文;吳潼;曹成志;吳錬楷
• 申請（專利權）人: 華南理工大學;利豐新材料科技（深圳）有限公司
• 主分類號: B65F5/00
• 分類號: B65F5/00;B65G65/23
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 付茵茵

本發明涉及傾倒垃圾機械臂，包括夾持機構、兩個翻轉機構；夾持機構包括導軌、伸縮部件、兩個夾爪，兩個夾爪與導軌滑移連接，伸縮部件驅動兩個夾爪在導軌上滑移；兩個翻轉機構左右對稱設置，翻轉機構包括機架、主動搖桿、連桿、從動搖桿、驅動部件；驅動部件安裝在機架上，驅動部件與主動搖桿相接驅動主動搖桿擺動，主動搖桿、連桿、從動搖桿、機架依次轉動式連接，機架、主動搖桿、連桿、從動搖桿之間形成鉸鏈四桿機構；連桿設有向外延伸的連接段，連接段與連桿為一體式結構，導軌水平的設置在兩個連接段之間。本發明還涉及具有傾倒垃圾機械臂的家居機器人。本發明在工作過程中能有效避免被翻轉物體提前翻轉，屬于搬運機械技術領域。

技術領域

本發明涉及搬運機械技術領域，具體涉及一種傾倒垃圾機械臂和具有傾倒垃圾機械臂的家居機器人。

背景技術

在科技迅速發展的今天，各式各樣的機器人層出不窮，利用人工智能機器人代替人類進行簡單的工作已經是一個不可阻擋得發展趨勢，而家居機器人正是其中一個重點發展的行業。

很多機器人制造公司會給自己的機器人加上收集各房間的垃圾桶中垃圾的功能以節省人力，但目前的收集裝置存在一個巨大的問題：垃圾桶過滿時夾取垃圾桶進行圓周運動翻轉的過程中，垃圾桶未到達機器人的收集倉便開始傾斜，導致垃圾散落到收集倉外。但如果只是為了避免垃圾桶提前傾斜而在夾爪上增加一個驅動源則又是一項成本遠高于價值回報的行為。因此，需要一種夾爪不添加驅動源的低成本的方式解決這一問題時非常有必要的。

發明內容

針對現有技術中存在的技術問題，本發明的目的是：提供一種在工作過程中能有效避免被翻轉物體提前翻轉的傾倒垃圾機械臂和具有傾倒垃圾機械臂的家居機器人。

為了達到上述目的，本發明采用如下技術方案：

一種傾倒垃圾機械臂，包括夾持機構、兩個翻轉機構；夾持機構包括導軌、伸縮部件、兩個夾爪，兩個夾爪與導軌滑移連接，伸縮部件驅動兩個夾爪在導軌上滑移；兩個翻轉機構左右對稱設置，翻轉機構包括機架、主動搖桿、連桿、從動搖桿、驅動部件；驅動部件安裝在機架上，驅動部件與主動搖桿的一端相接驅動主動搖桿擺動，主動搖桿的另一端、連桿、從動搖桿、機架依次轉動式連接，從而機架、主動搖桿、連桿、從動搖桿之間形成鉸鏈四桿機構；連桿設有向外延伸的連接段，連接段與連桿為一體式結構，導軌水平的設置在兩個連接段之間。

作為一種優選，主動搖桿的長度為a，從動搖桿的長度為b，a﹤b，且b-a﹤b*3％。

作為一種優選，夾爪與連接段垂直；初始狀態時，連接段豎直向下設置，在主動搖桿和從動搖桿重合位置之前，連接段保持下垂，在主動搖桿和從動搖桿重合位置之后，主動搖桿和從動搖桿相互交叉，連接段翻轉。

作為一種優選，驅動部件為電機，兩個電機分別安裝在兩個機架的內側。

作為一種優選，兩個夾爪均通過滑車與導軌滑移連接。

作為一種優選，伸縮部件為氣缸，氣缸的缸體與一個夾爪固定連接，氣缸的伸縮桿與另一個夾爪固定連接。

作為一種優選，導軌上設有限制兩個夾爪之間最小距離的限位塊，限位塊的數量為兩個，兩個限位塊沿導軌中心左右對稱分布。

作為一種優選，氣缸上設有用于檢測氣缸位置的磁環開關，磁環開關套在氣缸的缸體上。

作為一種優選，兩個機架之間設有連接桿。

一種具有傾倒垃圾機械臂的家居機器人，包括行走機構、垃圾收集箱、傾倒垃圾機械臂；垃圾收集箱安裝在行走機構上，傾倒垃圾機械臂安裝在行走機構，垃圾收集箱位于傾倒垃圾機械臂的后方，翻轉機構翻轉時，夾持機構被翻轉機構翻轉到垃圾收集箱上方。