[發(fā)明專利]噴灑物攜帶分析方法、裝置、噴灑作業(yè)系統(tǒng)及電子設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011633775.4
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112835381B
• 公開（公告）日: 2022-12-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 葉凱杰;朱俊星;管武烈
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州極飛科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;A01C23/00;A01G25/16;A01M7/00
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 李莎

1.一種噴灑物攜帶分析方法，其特征在于，所述噴灑物攜帶分析方法包括：

依據(jù)目標(biāo)路段執(zhí)行作業(yè)所需的噴灑物量，利用預(yù)設(shè)的能耗評估模型，預(yù)估按照所述目標(biāo)路段作業(yè)并返回補(bǔ)給點(diǎn)的所需電量信息；其中，所述目標(biāo)路段為從預(yù)先規(guī)劃的作業(yè)路徑中確定出的路段；

將所述所需電量信息與攜帶噴灑物的作業(yè)設(shè)備的實(shí)際電量信息進(jìn)行比較；

若所述所需電量信息大于所述實(shí)際電量信息，則減少所述目標(biāo)路段的數(shù)量，以得到新的目標(biāo)路段，將所述新的目標(biāo)路段確定為實(shí)際執(zhí)行路段；其中，所述新的目標(biāo)路段對應(yīng)的所需電量信息不超過所述實(shí)際電量信息；

若所述所需電量信息不超過所述實(shí)際電量信息，則將所述目標(biāo)路段確定為實(shí)際執(zhí)行路段，以得到噴灑物實(shí)際攜帶量；

根據(jù)所述實(shí)際執(zhí)行路段確定噴灑物實(shí)際攜帶量。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的噴灑物攜帶分析方法，其特征在于，所述根據(jù)所述新的目標(biāo)路段進(jìn)行迭代處理的步驟，包括：

根據(jù)所述新的目標(biāo)路段，計(jì)算執(zhí)行作業(yè)所需的噴灑物量；

根據(jù)所述新的目標(biāo)路段對應(yīng)的所需的噴灑物量，利用所述能耗評估模型，預(yù)估按照所述新的目標(biāo)路段進(jìn)行作業(yè)并返回補(bǔ)給點(diǎn)的所需電量信息；

將所述所需電量信息與所述實(shí)際電量信息進(jìn)行比較；

若所述所需電量信息大于所述實(shí)際電量信息，則再次減少目標(biāo)路段的數(shù)量，以得到新的目標(biāo)路段，并重復(fù)上述迭代處理；

若所述所需電量信息不大于所述實(shí)際電量信息，則結(jié)束所述迭代處理，以得到所述實(shí)際執(zhí)行路段。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的噴灑物攜帶分析方法，其特征在于，所述噴灑物攜帶分析方法還包括：

依據(jù)歷史作業(yè)數(shù)據(jù)及預(yù)選的混合模型，訓(xùn)練得到所述能耗評估模型；其中，所述混合模型包括循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和普通神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，所述循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸出側(cè)與普通神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸入側(cè)串聯(lián)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的噴灑物攜帶分析方法，其特征在于，所述依據(jù)歷史作業(yè)數(shù)據(jù)及預(yù)選的混合模型，訓(xùn)練得到所述能耗評估模型的步驟包括：

對所述歷史作業(yè)數(shù)據(jù)進(jìn)行篩選；

從篩選后得到的每條所述歷史作業(yè)數(shù)據(jù)提取出表征航線信息的序列數(shù)據(jù)、對應(yīng)的作業(yè)設(shè)備的電池相關(guān)信息及噴灑物相關(guān)信息；

將所述序列數(shù)據(jù)、電池相關(guān)信息及噴灑物相關(guān)信息從所述循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輸入所述混合模型，以便從所述普通神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)獲取到預(yù)測剩余電量；

根據(jù)所述預(yù)測剩余電量和所述歷史作業(yè)數(shù)據(jù)中提取到的實(shí)際剩余電量，對所述混合模型的模型參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，以得到所述能耗評估模型。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的噴灑物攜帶分析方法，其特征在于，所述對所述歷史作業(yè)數(shù)據(jù)進(jìn)行篩選的步驟包括：

將所述歷史作業(yè)數(shù)據(jù)中各項(xiàng)數(shù)據(jù)與所對應(yīng)的常規(guī)區(qū)間進(jìn)行比較；

若存在不屬于所對應(yīng)的常規(guī)區(qū)間的至少一項(xiàng)數(shù)據(jù)，則將對應(yīng)的所述歷史作業(yè)數(shù)據(jù)刪除；

檢測所述歷史作業(yè)數(shù)據(jù)中所存在的離群作業(yè)數(shù)據(jù)，并將所述離群作業(yè)數(shù)據(jù)篩除。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的噴灑物攜帶分析方法，其特征在于，依據(jù)目標(biāo)路段執(zhí)行作業(yè)所需的噴灑物量，利用預(yù)設(shè)的能耗評估模型，預(yù)估按照所述目標(biāo)路段作業(yè)并返回補(bǔ)給點(diǎn)的所需電量信息的步驟，包括：

依據(jù)作業(yè)設(shè)備的電池相關(guān)信息、所述目標(biāo)路段及對應(yīng)的所需的噴灑物量，利用預(yù)設(shè)的能耗評估模型，預(yù)估所需電量信息。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的噴灑物攜帶分析方法，其特征在于，所述噴灑物攜帶分析方法還包括：

從所述作業(yè)路徑對應(yīng)的待執(zhí)行路段中選出多條待選路段；

根據(jù)所述待選路段、噴灑幅度及預(yù)設(shè)噴灑比例，計(jì)算所需的噴灑物量；

若得到的所述所需的噴灑物量超過所述作業(yè)設(shè)備的噴灑物最大攜帶量，則減少所述待選路段的數(shù)量，以使保留下的所述待選路段對應(yīng)的所需的噴灑物量不超過所述噴灑物最大攜帶量；

將保留的所述待選路段作為所述目標(biāo)路段。