[發明專利]基于衛片識別的道路數據與車道級地圖數據的融合方法

有效

• 申請號: 202011632836.5
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112833891B
• 公開（公告）日: 2023-06-27
• 發明（設計）人: 王軍德;陳治;鄭軍
• 申請（專利權）人: 武漢光庭信息技術股份有限公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32
• 代理公司: 武漢藍寶石專利代理事務所(特殊普通合伙) 42242
• 代理人: 廉海濤

本發明涉及一種基于衛片識別的道路數據與車道級地圖數據的融合方法，包括：根據待融合的原始地圖數據的坐標確定對應的衛片數據；基于AI檢測算法對衛片數據進行車道信息檢測，得到的檢測結果為各個地標數據信息；獲取原始地圖數據中的道路Link及其對應的所有的拼接衛片的檢測結果，融合后得到該條道路Link的地標數據信息，生成含車道級別的融合后地圖數據；實現更具體的更準確的數據融合，不需要單獨采用高精度數據點云采集車取采集數據，花費小且制作周期短。

技術領域

本發明涉及高精度地圖數據融合領域，尤其涉及一種基于衛片識別的道路數據與車道級地圖數據的融合方法。

背景技術

目前中、高精度地圖在車輛輔助駕駛、自動駕駛領域已經必不可少。傳統地圖是基于道路構建的數據，存儲著道路的拓撲關系、車道數量以及車道屬性等信息。目前，傳統地圖技術已經非常成熟，但對于車道線的具體位置則不可獲知，無法實現車道級別的導航和定位。高精度地圖是指高精度、精細化定義的地圖，其精度需要達到能夠區分各個車道。

如何代價最小化地實現將各種信息融合到道路上，生成高精度地圖，是目前研究的主要技術點。常規的高精度數據點云采集車，采集花費大，數據處理量大，制作周期長。

發明內容

本發明針對現有技術中存在的技術問題，提供一種基于衛片識別的道路數據與車道級地圖數據的融合方法，解決現有技術中地圖更新數據采集成本高的問題。

本發明解決上述技術問題的技術方案如下：一種基于衛片識別的道路數據與車道級地圖數據的融合方法，包括：

步驟1，根據待融合的原始地圖數據的坐標確定對應的衛片數據；

步驟2，基于AI檢測算法對所述衛片數據進行車道信息檢測，得到的檢測結果為各個地標數據信息；

步驟3，獲取所述原始地圖數據中的道路Link及其對應的所有的拼接衛片的檢測結果，融合后得到該條道路Link的所述地標數據信息，生成含車道級別的融合后地圖數據。

本發明的有益效果是：利用通過AI算法檢測出地圖衛片的地標信息，與原始地圖數據融合，生成含車道級別的地圖數據，實現更具體的更準確的數據融合，不需要單獨采用高精度數據點云采集車取采集數據，花費小且制作周期短。

在上述技術方案的基礎上，本發明還可以做如下改進。

進一步，所述步驟1包括：

步驟101，遍歷所述原始地圖數據中的每一條所述道路Link的形點，根據所述形點的坐標計算得出對應的瓦片坐標，進行形點到衛片瓦片的坐標轉換后獲取每個形點對應的衛片；

步驟102，獲取以該衛片為中心取其四周距離最近的N張衛片，將該衛片與其四周的N張衛片拼接成一張拼接衛片。

進一步，所述步驟1還包括：

步驟103，從所述原始地圖數據中提取所述衛片對應的道路的車道信息及屬性信息存儲在數據庫中，提供給所述步驟2中AI檢測算法作為輔助使用。

進一步，所述地標數據信息包括：車道線、路面箭頭、分歧合流路口、停止線和車道變更。

進一步，所述步驟2中得到的檢測結果的過程中，所述拼接衛片輸出的檢測結果為車道線時，對輸出的車道線進行曲線擬合，對各個所述拼接衛片的重合區域的形點進行融合處理；

所述步驟2還包括：

對輸出的所述車道線按照設定規則進行編號，對所述重合區域的形點進行融合處理后，對融合后的車道線進行車道編號更新。

進一步，對所述車道進行編號后還包括：

均分所述車道線，根據所述車道線的形點是否平行以及距離寬度計算平行度與相鄰寬度值，確定所述車道線的信任值。