[發明專利]基于衛片識別的道路數據與車道級地圖數據的融合方法

有效

• 申請號: 202011632836.5
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112833891B
• 公開（公告）日: 2023-06-27
• 發明（設計）人: 王軍德;陳治;鄭軍
• 申請（專利權）人: 武漢光庭信息技術股份有限公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32
• 代理公司: 武漢藍寶石專利代理事務所(特殊普通合伙) 42242
• 代理人: 廉海濤

1.一種基于衛片識別的道路數據與車道級地圖數據的融合方法，其特征在于，所述方法包括：

步驟1，根據待融合的原始地圖數據的坐標確定對應的衛片數據；

步驟2，基于AI檢測算法對所述衛片數據進行車道信息檢測，得到的檢測結果為各個地標數據信息；

步驟3，獲取所述原始地圖數據中的道路Link及其對應的所有的拼接衛片的檢測結果，融合后得到該條道路Link的所述地標數據信息，生成含車道級別的融合后地圖數據；

所述地標數據信息包括：車道線、路面箭頭、分歧合流路口、停止線和車道變更；

所述步驟2中得到的檢測結果的過程中，所述拼接衛片輸出的檢測結果為車道線時，對輸出的車道線進行曲線擬合，對各個所述拼接衛片的重合區域的形點進行融合處理；

所述步驟2還包括：

對輸出的所述車道線按照設定規則進行編號，對所述重合區域的形點進行融合處理后，對融合后的車道線進行車道編號更新；

對所述車道進行編號后還包括：

均分所述車道線，根據所述車道線的形點是否平行以及距離寬度計算平行度與相鄰寬度值，確定所述車道線的信任值；

所述步驟3還包括提取所述衛片中的分歧合流信息關聯到車道上：

根據分歧/合流的起點和終點，分別作與車道垂直的線，找到整個路口的外接多邊形，從分歧/合流起點開始，按照逆時針方向存儲所述外接多邊形的端點；

找到所述外接多邊形與每個所述道路Link的交點，記錄每個所述交點的位置及與其相交的所述道路Link；

對所述外接多邊形范圍內的所述車道線按照設定規則進行編號；

將所述外接多邊形范圍外的所述車道線關聯到對應的道路Link的LinkID上，存儲在道路Link車道數據中。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟1包括：

步驟101，遍歷所述原始地圖數據中的每一條所述道路Link的形點，根據所述形點的坐標計算得出對應的瓦片坐標，進行形點到衛片瓦片的坐標轉換后獲取每個形點對應的衛片；

步驟102，獲取以該衛片為中心取其四周距離最近的N張衛片，將該衛片與其四周的N張衛片拼接成一張拼接衛片。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟1還包括：

步驟103，從所述原始地圖數據中提取所述衛片對應的道路的車道信息及屬性信息存儲在數據庫中，提供給所述步驟2中AI檢測算法作為輔助使用。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟3還包括將識別的路面箭頭數據和停止線關聯到車道上：

根據關聯的車道信息，判斷處于所述道路Link對應的所有衛片檢測出的路面箭頭信息，根據與車道線的位置關系，將所述路面箭頭關聯到所述車道上，記錄識別出的所述路面箭頭關聯的所述道路Link的LinkID、左右側車道編號及通行方向；

根據關聯的車道信息，從處于所述道路Link對應的所有所述衛片中，獲取與該道路Link關聯的停止線信息。