[發(fā)明專利]一種自動駕駛控制方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)

有效

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• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112859838B
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張曉莉;戴一凡;盧賢票;徐巍
• 申請（專利權(quán)）人: 清華大學(xué)蘇州汽車研究院（吳江）;清華大學(xué)
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發(fā)明公開了一種自動駕駛控制方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)。其中，該方法包括：確定行駛車輛的決策行為；其中，決策行為包括換道行為或跟車巡航行為；若檢測到?jīng)Q策行為不是換道行為，則根據(jù)預(yù)先獲取的行駛車輛的屬性參考信息確定行駛車輛的目標(biāo)橫向控制器；其中，屬性參考信息包括車道線信息和定位信息；根據(jù)目標(biāo)橫向控制器確定行駛車輛的方向盤轉(zhuǎn)角。本發(fā)明實施例能夠基于行駛車輛的決策行為選擇行駛車輛的目標(biāo)橫向控制器，有效解決了車道線難以識別導(dǎo)致無法確定行車方向的問題，從而提高了自動駕駛系統(tǒng)的駕駛安全。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實施例涉及一種自動駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種自動駕駛控制方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)。

背景技術(shù)

自動駕駛系統(tǒng)通常包括感知、決策、控制和執(zhí)行四個模塊，其中控制又分為橫向控制和縱向控制；橫向控制主要是通過設(shè)計的控制算法控制自動駕駛車輛的轉(zhuǎn)向，使之能夠沿著目標(biāo)路徑行駛；縱向控制通過控制車輛的踏板開度，制動壓力或加減速度，使車輛達到路徑對應(yīng)的車速或程序中設(shè)置的目標(biāo)車速。橫縱向控制目標(biāo)的計算，對自動駕駛系統(tǒng)呈現(xiàn)的最終結(jié)果有著至關(guān)重要的影響，其不僅影響車輛的控制精度，還會對自車的穩(wěn)定性、舒適性產(chǎn)生重要的影響。目前在自動駕駛領(lǐng)域中的橫向控制，主要是基于攝像頭輸出的車道線信息進行車道保持，即根據(jù)攝像頭輸出的車道線信息結(jié)合橫向控制器確定行駛車輛的方向。

上述方案的缺陷在于：當(dāng)出現(xiàn)車道線丟失或者有遮擋的情況，無法準(zhǔn)確識別出車道線信息，從而導(dǎo)致難以準(zhǔn)確確定出行駛車輛的待行駛方向。

發(fā)明內(nèi)容

本申請實施例提供一種自動駕駛控制方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)，可以基于確定出的行駛車輛的決策行為選擇行駛車輛目標(biāo)橫向控制器，能夠有效解決車道線難以識別導(dǎo)致無法確定行車方向的問題，從而提高了自動駕駛系統(tǒng)的駕駛安全。

第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種自動駕駛控制方法，包括：

確定行駛車輛的決策行為；其中，所述決策行為包括換道行為或跟車巡航行為；

若檢測到所述決策行為不是換道行為，則根據(jù)預(yù)先獲取的所述行駛車輛的屬性參考信息確定所述行駛車輛的目標(biāo)橫向控制器；其中，所述屬性參考信息包括車道線信息和定位信息；

根據(jù)所述目標(biāo)橫向控制器確定所述行駛車輛的方向盤轉(zhuǎn)角。

可選的，確定行駛車輛的決策行為，包括：

獲取行駛車輛的行駛信息；其中，所述行駛信息包括狀態(tài)信息、環(huán)境信息和障礙物信息中的至少一種；

根據(jù)所述行駛信息確定所述行駛車輛的決策行為。

可選的，根據(jù)預(yù)先獲取的所述行駛車輛的屬性參考信息確定所述行駛車輛的目標(biāo)橫向控制器，包括：

檢測預(yù)先獲取的車道線信息是否有效；

若否，則判斷行駛車輛的定位信息是否可用；

若可用，則將車道居中控制器切換為自動循跡控制器，并將所述自動循跡控制器作為所述行駛車輛的目標(biāo)橫向控制器。

可選的，在將所述自動循跡控制器作為所述行駛車輛的目標(biāo)橫向控制器之后，所述方法還包括：

若檢測到所述行駛車輛的定位信息不可用，且車道線信息可用，則將所述自動循跡控制器切換為車道居中控制器，并將所述車道居中控制器作為所述行駛車輛的目標(biāo)橫向控制器。

可選的，檢測預(yù)先獲取的車道線信息是否有效，包括：

確定攝像頭輸出的車道線識別質(zhì)量；其中，所述車道線識別質(zhì)量由車道線識別等級確定；

確定攝像頭輸出的車道線特征質(zhì)量；其中，所述車道線特征質(zhì)量包括車道線方程、車道寬度、車道線長度和車道標(biāo)線寬度；