[發明專利]一種自動駕駛控制方法、裝置、設備和介質

有效

• 申請號: 202011632632.1
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112859838B
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發明（設計）人: 張曉莉;戴一凡;盧賢票;徐巍
• 申請（專利權）人: 清華大學蘇州汽車研究院（吳江）;清華大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種自動駕駛控制方法，其特征在于，所述方法包括：

確定行駛車輛的決策行為；其中，所述決策行為包括換道行為或跟車巡航行為；

若檢測到所述決策行為不是換道行為，則根據預先獲取的所述行駛車輛的屬性參考信息確定所述行駛車輛的目標橫向控制器；其中，所述屬性參考信息包括車道線信息和定位信息；

根據所述目標橫向控制器確定所述行駛車輛的方向盤轉角。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，確定行駛車輛的決策行為，包括：

獲取行駛車輛的行駛信息；其中，所述行駛信息包括狀態信息、環境信息和障礙物信息中的至少一種；

根據所述行駛信息確定所述行駛車輛的決策行為。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據預先獲取的所述行駛車輛的屬性參考信息確定所述行駛車輛的目標橫向控制器，包括：

檢測預先獲取的車道線信息是否有效；

若否，則判斷行駛車輛的定位信息是否可用；

若可用，則將車道居中控制器切換為自動循跡控制器，并將所述自動循跡控制器作為所述行駛車輛的目標橫向控制器。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，在將所述自動循跡控制器作為所述行駛車輛的目標橫向控制器之后，所述方法還包括：

若檢測到所述行駛車輛的定位信息不可用，且車道線信息可用，則將所述自動循跡控制器切換為車道居中控制器，并將所述車道居中控制器作為所述行駛車輛的目標橫向控制器。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，檢測預先獲取的車道線信息是否有效，包括：

確定攝像頭輸出的車道線識別質量；其中，所述車道線識別質量由車道線識別等級確定；

確定攝像頭輸出的車道線特征質量；其中，所述車道線特征質量包括車道線方程、車道寬度、車道線長度和車道標線寬度；

根據所述車道線識別質量和所述車道線特征質量，確定預先獲取的車道線信息是否有效。

6.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，判斷行駛車輛的定位信息是否可用，包括：

確定導航設備輸出的定位信號的所屬狀態；其中，所述定位信號的所屬狀態包括差分狀態；

確定導航設備輸出的經緯度；

根據所述定位信號的所屬狀態和所述經緯度，判斷行駛車輛的定位信息是否可用。

7.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，根據所述目標橫向控制器確定所述行駛車輛的方向盤轉角，包括：

若所述目標橫向控制器為自動循跡控制器，則根據行駛車輛的定位信息、障礙物信息和行駛車輛的狀態信息確定所述行駛車輛的局部軌跡；

將所述決策行為和所述局部軌跡輸入所述自動循跡控制器，以根據所述自動循跡控制器的輸出得到所述行駛車輛的方向盤轉角。

8.根據權利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述自動循跡控制器和所述車道居中控制器之間的切換通過橫向穩定切換模糊控制器完成。

9.一種自動駕駛控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

決策行為確定模塊，用于確定行駛車輛的決策行為；其中，所述決策行為包括換道行為或跟車巡航行為；

控制器確定模塊，用于若檢測到所述決策行為不是換道行為，則根據預先獲取的所述行駛車輛的屬性參考信息確定所述行駛車輛的目標橫向控制器；其中，所述屬性參考信息包括車道線信息和定位信息；

方向盤轉角確定模塊，用于根據所述目標橫向控制器確定所述行駛車輛的方向盤轉角。

10.一種電子設備，其特征在于，包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序，

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如權利要求1～8中任一所述的自動駕駛控制方法。

11.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求1～8中任一所述的自動駕駛控制方法。