[發(fā)明專利]編碼器的控制方法及控制裝置、伺服電機、編碼器

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011632477.3
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112821985B
• 公開（公告）日: 2021-11-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王陽;彭玉禮;周溪;胡森;張永超;張建林
• 申請（專利權(quán)）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: H04L1/00
• 分類號: H04L1/00
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 董文倩

本發(fā)明公開了一種編碼器的控制方法及控制裝置、伺服電機、編碼器。其中，該方法包括：接收速率更改請求，其中，速率更改請求至少包括：多個數(shù)據(jù)段，數(shù)據(jù)段為待更改的波特率的各個組合位；基于速率更改請求，拼接多個數(shù)據(jù)段，得到新波特率；基于得到的新波特率，重置編碼器的通信接口的波特率。本發(fā)明解決了相關(guān)技術(shù)中由于各生產(chǎn)商提供的編碼器通信接口的波特率無法切換，限制編碼器的通用性的技術(shù)問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及通信控制技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種編碼器的控制方法及控制裝置、伺服電機、編碼器。

背景技術(shù)

相關(guān)技術(shù)中，在伺服電機控制領(lǐng)域中，常常使用編碼器進行高精度的位移測量，其中，絕對值編碼器由于具備極高分辨率和對位置的記憶功能，使其在工業(yè)控制中得到了越來越廣泛的應(yīng)用；而伺服驅(qū)動器需要通過串行通信協(xié)議才能讀取編碼器反饋的數(shù)據(jù)值，常用的串行通信方式為RS485協(xié)議，且伺服驅(qū)動器與編碼器要采用相同固定的波特率才能保證正常的傳輸數(shù)據(jù)。現(xiàn)有技術(shù)中，各個生產(chǎn)商提供的編碼器所支持的通訊速率并不相同，其通信速率也是固定的，限制了編碼器的通用性，出現(xiàn)絕對值編碼器通信接口的波特率無法切換，通用性差等問題；而隨著編碼器分辨率位數(shù)的增加，對數(shù)據(jù)傳輸?shù)膶崟r性要求也越來越高，影響了系統(tǒng)的性能。

針對上述的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實施例提供了一種編碼器的控制方法及控制裝置、伺服電機、編碼器，以至少解決相關(guān)技術(shù)中由于各生產(chǎn)商提供的編碼器通信接口的波特率無法切換，限制編碼器的通用性的技術(shù)問題。

根據(jù)本發(fā)明實施例的一個方面，提供了一種編碼器的控制方法，包括：接收速率更改請求，其中，所述速率更改請求至少包括：多個數(shù)據(jù)段，所述數(shù)據(jù)段為待更改的波特率的各個組合位；基于所述速率更改請求，拼接所述多個數(shù)據(jù)段，得到新波特率；基于得到的所述新波特率，重置編碼器的通信接口的波特率。

可選地，在拼接所述多個數(shù)據(jù)段，得到新波特率之后，所述控制方法還包括：對所述新波特率進行校驗，判斷生成的新波特率是否與目標(biāo)波特率一致；若波特率變量與目標(biāo)波特率一致，則確定校驗成功；若波特率變量與目標(biāo)波特率不一致，則確定校驗失敗。

可選地，基于得到的所述新波特率，重置編碼器的通信接口的波特率的步驟，包括：若確定校驗成功，將原始波特率更改為所述新波特率；若確定校驗失敗，則繼續(xù)保持原始波特率進行通信。

可選地，在拼接所述多個數(shù)據(jù)段，得到新波特率之后，所述控制方法還包括：將所述新波特率寫入數(shù)據(jù)存儲模塊；若檢測到伺服系統(tǒng)出現(xiàn)斷電狀態(tài)，在重新上電后從所述數(shù)據(jù)存儲模塊直接讀取所述新波特率。

可選地，在拼接所述多個數(shù)據(jù)段，得到新波特率之后，所述控制方法還包括：發(fā)送所述新波特率至驅(qū)動器，其中，所述驅(qū)動器判斷所述新波特率的數(shù)值是否與發(fā)送的速率更改請求中的波特率數(shù)值一致；若一致，則控制所述驅(qū)動器基于所述新波特率重置所述驅(qū)動器的通信波特率。

可選地，在拼接所述多個數(shù)據(jù)段，得到新波特率之后，所述控制方法還包括：接收驅(qū)動器發(fā)送的波特率讀取請求；基于所述波特率讀取請求，反饋所述新波特率至所述驅(qū)動器。

根據(jù)本發(fā)明實施例的另一方面，還提供了一種編碼器的控制裝置，包括：接收單元，用于接收速率更改請求，其中，所述速率更改請求至少包括：多個數(shù)據(jù)段，所述數(shù)據(jù)段為待更改的波特率的各個組合位；拼接單元，用于基于所述速率更改請求，拼接所述多個數(shù)據(jù)段，得到新波特率；重置單元，用于基于得到的所述新波特率，重置編碼器的通信接口的波特率。

可選地，所述控制裝置還包括：校驗單元，用于在拼接所述多個數(shù)據(jù)段，得到新波特率之后，對所述新波特率進行校驗，判斷生成的新波特率是否與目標(biāo)波特率一致；第一確定單元，用于在波特率變量與目標(biāo)波特率一致時，確定校驗成功；第二確定單元，用于在波特率變量與目標(biāo)波特率不一致時，確定校驗失敗。