[發明專利]搜索系統點跡坐標消像旋處理裝置、方法及可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202011632368.1
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112819879B
• 公開（公告）日: 2023-01-10
• 發明（設計）人: 王輝;李瑜
• 申請（專利權）人: 華中光電技術研究所（中國船舶重工集團公司第七一七研究所）
• 主分類號: G06T7/60
• 分類號: G06T7/60;G06T7/70
• 代理公司: 武漢藍寶石專利代理事務所(特殊普通合伙) 42242
• 代理人: 劉璐

本發明公開一種搜索系統點跡坐標消像旋處理裝置、方法及可讀存儲介質。其中所述處理方法被執行時步驟有：S100根據車體姿態解算大地測量坐標系內點跡目標在圖像坐標系內的像旋角度Angle；S200、根據所述點跡目標在所述平面圖像左上角的圖像坐標，獲取所述軌跡目標在所述平面圖像中心的中心坐標；S300、根據Angle的取值及所述中心坐標，獲取所述點跡目標在一大地平面坐標系內對應所述中心坐標的平面坐標S400、根據所述平面坐標、獲取所述大地平面坐標系內對應所述圖像坐標的點跡坐標為。本發明通過實時采集的光電器件與車體之間的相對關系，車輛與大地之間的相對關系，即可獲取點跡目標在大地平面坐標系下的航跡。

技術領域

本發明涉及圖像處理及目標跟蹤領域，具體而言，涉及一種搜索系統點跡坐標消像旋處理裝置、方法及可讀存儲介質。

背景技術

搜索系統通過全方位恒定速率的伺服掃描對目標采用邊搜索邊跟蹤的技術來探測來襲的目標的方位、俯仰等信息，對上級武器系統數據目標的航跡信息。搜索系統一般采用被動探測的方法，在雷達盲區或者被干擾的時候起到積極的作用，是雷達探測系統的一種重要補充探測系統。

搜索系統在進行過程中受到車體震動的影響，相對大地上存在一定橫搖角和縱搖角，同時搜索系統的觀點器件需要穩定在一定俯仰角上進行搜索，這樣導致光電圖像，諸如紅外搜索畫面存在像旋。

圖像的像旋作用使得提取的點跡不在目標的真實大地空間中，那么為了提高點跡的精度必須在圖像中消除像旋。

同時，搜索系統在進行間的時候橫搖角和縱搖角一般小于10度以內，經過數學分析像旋最大值在15度左右，從圖像上觀察效果來看不會受到太大的影響。但是圖像的旋轉帶來了圖像點跡的提取誤差，影響后續目標的航跡精度，最終影響到系統的指標。考慮到圖像的旋轉是基于視場中心的，目標距離視場中心越遠，像旋導致的誤差更大，那么搜索系統必須對提取的點跡坐標進行處理。

發明內容

本發明實施例至少公開一種搜索系統點跡坐標消像旋處理方法。通過本發明的處理方法可以在未配套消像旋裝置的前提下，通過實時采集的光電器件與車體之間的相對關系，實時采集的車輛與大地之間的相對關系，即可獲取點跡目標在大地平面坐標系下的航跡。

為了實現上述內容，本實施例中所述處理方法被執行時步驟有：

S100、根據車體姿態解算大地測量坐標系內點跡目標在圖像坐標系內的像旋角度Angle；

S200、設立平面圖像的水平方向像素值為J，垂直方向的像素值為K；根據所述點跡目標在所述平面圖像左上角的圖像坐標(px₀、pz₀)，獲取所述軌跡目標在所述平面圖像中心的中心坐標(px₁、pz₁)，

S300、根據Angle的取值及所述中心坐標(px₁、pz₁)，獲取所述點跡目標在一大地平面坐標系內對應所述中心坐標(px₁、pz₁)的平面坐標(px₂、pz₂)，

px₂＝cos(Angle)*px₁+sin(Angle)*pz₁；

pz₂＝-sin(Angle)*px₁+cos(Angle)*pz₁；

S400、根據所述平面坐標(px₂、pz₂)、獲取所述大地平面坐標系內對應所述圖像坐標(px₀、pz₀)的點跡坐標為(px₃、pz₃)；