[發明專利]搜索系統點跡坐標消像旋處理裝置、方法及可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202011632368.1
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112819879B
• 公開（公告）日: 2023-01-10
• 發明（設計）人: 王輝;李瑜
• 申請（專利權）人: 華中光電技術研究所（中國船舶重工集團公司第七一七研究所）
• 主分類號: G06T7/60
• 分類號: G06T7/60;G06T7/70
• 代理公司: 武漢藍寶石專利代理事務所(特殊普通合伙) 42242
• 代理人: 劉璐

1.一種搜索系統點跡坐標消像旋處理方法，其特征在于，

所述處理方法被執行時步驟有：

S100、根據車體姿態解算大地測量坐標系內點跡目標在圖像坐標系內的像旋角度Angle；

S200、設立平面圖像的水平方向像素值為J，垂直方向的像素值為K；根據所述點跡目標在所述平面圖像左上角的圖像坐標(px₀、pz₀)，獲取所述軌跡目標在所述平面圖像中心的中心坐標(px₁、pz₁)，

S300、根據Angle的取值及所述中心坐標(px₁、pz₁)，獲取所述點跡目標在一大地平面坐標系內對應所述中心坐標(px₁、pz₁)的平面坐標(px₂、pz₂)，

px₂＝cos(Angle)*px₁+sin(Angle)*pz₁；

pz₂＝-sin(Angle)*px₁+cos(Angle)*pz₁；

S400、根據所述平面坐標(px₂、pz₂)、獲取所述大地平面坐標系內對應所述圖像坐標(px₀、pz₀)的點跡坐標為(px₃、pz₃)；

2.如權利要求1所述的搜索系統點跡坐標消像旋處理方法，其特征在于，

S100配置為：

S110、根據車體相對大地測量坐標系的姿態，獲取一姿態轉換矩陣；

S120、設立一所述大地測量坐標系內的向量L，獲取向量L在所述圖像坐標系內的向量MG，MG為姿態轉換矩陣及向量L的乘積；

S130、根據向量MG解算像旋角度Angle，Angle＝atan(MG(x)，MG(z))。

3.如權利要求2所述的搜索系統點跡坐標消像旋處理方法，其特征在于，

S110配置為：

S111、根據車體相對大地測量坐標系的縱搖角度P獲取縱搖轉換矩陣MP，

S112、根據車體相對大地測量坐標系的橫搖角度R獲取橫搖轉換矩陣MR，

S120配置為獲取向量MG，MG＝MR·MP·L。

4.如權利要求3所述的搜索系統點跡坐標消像旋處理方法，其特征在于，

S110配置有：

S113、根據光電器件相對所述車體坐標系的方位角度A獲取方位轉換矩陣MA,

S120配置為獲取向量MG，MG＝MA·MR·MP·L。

5.如權利要求4所述的搜索系統點跡坐標消像旋處理方法，其特征在于，

S110配置有：

S114、根據光電器件相對所述車體坐標系的俯仰角度E獲取俯仰轉換矩陣ME，

S120配置為獲取向量MG，MG＝ME·MA·MR·MP·L。

6.一種可讀存儲介質，其特征在于，所述可讀存儲介質存儲有執行如權利要求1到5任一項所述搜索系統點跡坐標消像旋處理方法的程序。

7.一種搜索系統點跡坐標消像旋處理裝置，其特征在于，

所述處理裝置包括解算模塊、圖像坐標模塊及大地坐標模塊；

所述解算模塊配置為根據車體姿態解算大地測量坐標系內點跡目標在圖像坐標系內的像旋角度Angle；

所述圖像坐標模塊配置為設立平面圖像的水平方向像素值為J，垂直方向的像素值為K；根據所述點跡目標在所述平面圖像左上角的圖像坐標(px₀、pz₀)，獲取所述軌跡目標在所述平面圖像中心的中心坐標(px₁、pz₁)，

所述大地坐標模塊配置為根據Angle的取值及所述中心坐標(px₁、pz₁)，獲取所述點跡目標在一大地平面坐標系內對應所述中心坐標(px₁、pz₁)的平面坐標(px₂、pz₂)，px₂＝cos(Angle)*px₁+sin(Angle)*pz₁；pz₂＝-sin(Angle)*px₁+cos(Angle)*pz₁；以及，根據所述平面坐標(px₂、pz₂)、獲取所述大地平面坐標系內對應所述圖像坐標(px₀、pz₀)的點跡坐標為(px₃、pz₃)；