[發(fā)明專利]一種機器人的位置校正方法以及相關設備

在審

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• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN114690761A
• 公開（公告）日: 2022-07-01
• 發(fā)明（設計）人: 薛景濤;王慧
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市深佳知識產權代理事務所(普通合伙) 44285
• 代理人: 陳松浩

本申請涉及人工智能領域中的智能機器人技術，公開了一種機器人的位置校正方法以及相關設備，方法包括：獲取機器人與基準線在目標方向上的第一實際距離和機器人相對于基準線的第一航向角，基準線為目標物體的一個邊界線，目標方向為基準線的垂直方向，第一航向角為機器人的移動方向與基準線之間的夾角，目標物體為機器人執(zhí)行任務相關的物體；根據(jù)機器人與基準線在目標方向上的預期距離、第一實際距離和第一航向角，控制機器人移動，以使移動后的機器人與基準線在目標方向上的第二實際距離為預期距離。利用基準線采用相對定位技術來實現(xiàn)對機器人位置的校正，提供了一種機器人在移動過程中自動位置校正的方案。

技術領域

本申請涉及人工智能領域，尤其涉及一種機器人的位置校正方法以及相關設備。

背景技術

隨著生活水平的提高，人們越來越關注家居環(huán)境的潔凈。被褥、床墊等床上用品作為人們平均貼身接觸最多的家居用品，很容易受到灰塵、螨蟲或細菌的侵擾，容易對人體健康產生隱患。為解決床上用品的殺菌消毒問題，手持式的床上清掃儀器得到發(fā)展。床上清掃儀器上安裝有殺菌消毒裝置，但由于需要用戶手動操控床上清掃儀器對床上每個角落進行較長時間的按壓操作。用戶需要長時間的手動操控床上清掃儀器工作，且由于床上清掃儀器較為笨重，導致用戶工作強度較大，進而導致手持式床上清掃儀器的實用性不高。

因此，智能化的清潔機器人被推出，機器人采用絕對定位技術，具體的，機器人中存儲有整個清潔區(qū)域的環(huán)境，并實時采集機器人的周圍環(huán)境，以根據(jù)機器人當前周圍的環(huán)境和整個清潔區(qū)域的環(huán)境，確定機器人在清潔區(qū)域中的絕對位置。

但當清潔機器人工作于柔軟的棉質家居用品表面時，機器人的重力容易導致機器人陷入家居用品中，從而導致機器人無法采集到周圍環(huán)境，也即無法實現(xiàn)對機器人的定位，從而無法對機器人的位置進行校正。

發(fā)明內容

本申請實施例提供了一種機器人的位置校正方法以及相關設備，利用基準線采用相對定位技術來實現(xiàn)對機器人位置的校正，提供了一種機器人在移動過程中自動位置校正的方案。

為解決上述技術問題，本申請實施例提供以下技術方案：

第一方面，本申請實施例提供一種機器人的位置校正方法，可用于人工智能領域的智能機器人領域中。方法包括：電子設備通過雷達/雷達的探測天線獲取機器人與基準線在目標方向上的第一實際距離和機器人相對于基準線的第一航向角，基準線為目標物體的一個邊界線，目標方向為基準線的垂直方向，第一航向角為機器人的移動方向與基準線之間的夾角；目標物體為機器人執(zhí)行任務相關的物體，目標物體具體可以為床、地板、毯子、草地或其他機器人能夠工作的物體等。電子設備根據(jù)機器人的規(guī)劃路徑和機器人的預設速度，獲取機器人與基準線在目標方向上的預期距離，并根據(jù)機器人與基準線在目標方向上的預期距離、第一實際距離和第一航向角，控制機器人移動，以使移動后的機器人與基準線在目標方向上的第二實際距離為預期距離。

本實現(xiàn)方式中，由于雷達發(fā)出的電磁波能夠穿透棉質物體或絲質物體，且雷達能夠通過發(fā)出電磁波的方式測量機器人與基準線之間的實際距離和第一航向角，并根據(jù)機器人與基準線之間的預期距離、實際距離和第一航向角，控制機器人移動，以使移動后的機器人與基準線之間的實際距離為預期距離，也即利用基準線采用相對定位技術來實現(xiàn)對機器人位置的校正，提供了一種機器人在移動過程中自動位置校正的方案；此外，本方案不僅可以應用于當機器人工作于棉質物體或絲質物體表面的場景中，而且還可以應用于機器人被棉質物體或絲質物體等覆蓋的場景中，由于機器人并不是依賴采集周圍環(huán)境進行定位，大大降低了工作環(huán)境對機器人移動過程的影響，進而大大擴展了機器人的應用場景。