[發(fā)明專利]一種機(jī)器人的位置校正方法以及相關(guān)設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011632337.6
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN114690761A
• 公開（公告）日: 2022-07-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 薛景濤;王慧
• 申請（專利權(quán)）人: 華為技術(shù)有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市深佳知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44285
• 代理人: 陳松浩

1.一種機(jī)器人的位置校正方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取所述機(jī)器人與基準(zhǔn)線在目標(biāo)方向上的第一實(shí)際距離和所述機(jī)器人相對于所述基準(zhǔn)線的第一航向角，所述基準(zhǔn)線為目標(biāo)物體的一個邊界線，所述目標(biāo)方向?yàn)樗龌鶞?zhǔn)線的垂直方向，所述第一航向角為所述機(jī)器人的移動方向與所述基準(zhǔn)線之間的夾角，所述目標(biāo)物體為所述機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)相關(guān)的物體；

根據(jù)所述機(jī)器人與所述基準(zhǔn)線在所述目標(biāo)方向上的預(yù)期距離、所述第一實(shí)際距離和所述第一航向角，控制所述機(jī)器人移動，以使移動后的機(jī)器人與所述基準(zhǔn)線在所述目標(biāo)方向上的第二實(shí)際距離為所述預(yù)期距離。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述機(jī)器人與所述基準(zhǔn)線在所述目標(biāo)方向上的預(yù)期距離、所述第一實(shí)際距離和所述第一航向角，控制所述機(jī)器人移動，以使移動后的機(jī)器人與所述基準(zhǔn)線在所述目標(biāo)方向上的第二實(shí)際距離為所述預(yù)期距離，包括：

根據(jù)所述預(yù)期距離和所述第一實(shí)際距離，計算所述機(jī)器人在所述目標(biāo)方向上的第一誤差距離，并根據(jù)所述第一航向角，控制所述機(jī)器人旋轉(zhuǎn)，以使旋轉(zhuǎn)后的機(jī)器人的第一移動方向與所述基準(zhǔn)線垂直；

根據(jù)所述第一誤差距離，控制所述機(jī)器人沿所述第一移動方向移動，以使移動后的機(jī)器人與所述基準(zhǔn)線在所述目標(biāo)方向上的第二實(shí)際距離為所述預(yù)期距離。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述獲取所述機(jī)器人與基準(zhǔn)線在目標(biāo)方向上的第一實(shí)際距離和所述機(jī)器人相對于所述基準(zhǔn)線的第一航向角之前，所述方法還包括：

通過雷達(dá)采集所述機(jī)器人的目標(biāo)范圍內(nèi)環(huán)境的第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)，所述目標(biāo)范圍內(nèi)環(huán)境包括雷達(dá)的當(dāng)前探測范圍中位于所述機(jī)器人前方的環(huán)境；

在根據(jù)所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)確定所述機(jī)器人的目標(biāo)范圍內(nèi)周圍環(huán)境中存在所述目標(biāo)物體的邊界線的情況下，控制所述機(jī)器人向所述所述目標(biāo)物體的邊界線移動，并在所述機(jī)器人向所述所述目標(biāo)物體的邊界線移動的過程中檢測所述機(jī)器人是否位于所述目標(biāo)物體的邊緣區(qū)域，其中，所述機(jī)器人從所述目標(biāo)物體的邊緣區(qū)域跌落的概率大于所述機(jī)器人從所述目標(biāo)物體的非邊緣區(qū)域跌落的概率；

在所述機(jī)器人與所述目標(biāo)物體的邊界線之間的距離小于第一閾值，且所述機(jī)器人未位于所述目標(biāo)物體的邊緣區(qū)域的情況下，將所述目標(biāo)物體的邊界線確定為所述基準(zhǔn)線。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)確定所述機(jī)器人的目標(biāo)范圍內(nèi)周圍環(huán)境中存在目標(biāo)物體的邊界線，包括：

獲取預(yù)先存儲的至少一個第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并獲取所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)與至少一個第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每個第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)之間的相似度，若所述至少一個第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)中存在目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，則確定所述機(jī)器人的目標(biāo)范圍內(nèi)周圍環(huán)境中存在所述目標(biāo)物體的邊界線，所述目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)與所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)之間的相似度大于或等于預(yù)設(shè)相似度閾值；或者，

對所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)執(zhí)行擬合操作，若所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)的擬合結(jié)果為線性函數(shù)且所述線性函數(shù)的擬合誤差小于預(yù)設(shè)誤差閾值，則確定所述機(jī)器人的目標(biāo)范圍內(nèi)周圍環(huán)境中存在所述目標(biāo)物體的邊界線。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述獲取所述機(jī)器人與基準(zhǔn)線在目標(biāo)方向上的第一實(shí)際距離和所述機(jī)器人相對于所述基準(zhǔn)線的第一航向角之前，所述方法還包括：

控制所述機(jī)器人沿所述基準(zhǔn)線移動，當(dāng)所述機(jī)器人移動至所述目標(biāo)物體的邊緣區(qū)域，控制所述機(jī)器人暫停移動；

將所述機(jī)器人的當(dāng)前位置點(diǎn)作為基準(zhǔn)點(diǎn)，所述基準(zhǔn)點(diǎn)為所述機(jī)器人執(zhí)行所述任務(wù)時的起始點(diǎn)；

所述獲取所述機(jī)器人與基準(zhǔn)線在目標(biāo)方向上的第一實(shí)際距離和所述機(jī)器人相對于所述基準(zhǔn)線的第一航向角，包括：

在所述機(jī)器人執(zhí)行所述任務(wù)的過程中，獲取所述機(jī)器人與基準(zhǔn)線在目標(biāo)方向上的第一實(shí)際距離和所述機(jī)器人相對于所述基準(zhǔn)線的第一航向角。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述機(jī)器人執(zhí)行所述任務(wù)過程中的移動路徑為弓字形，所述弓字形的移動路徑中包括第二移動方向和第三移動方向，所述第二移動方向與所述基準(zhǔn)線平行，所述第三移動方向與所述基準(zhǔn)線垂直。