[發(fā)明專利]一種輔助泊車的方法和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011631746.4
• 申請日: 2020-12-30
• 公開（公告）號: CN112572423B
• 公開（公告）日: 2022-08-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李文新
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11319
• 代理人: 趙娟

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種輔助泊車的方法和裝置，所述方法包括：通過在泊車的過程中，確定車輛的里程計(jì)信息，獲取采集的環(huán)境信息，并根據(jù)所述環(huán)境信息，生成障礙物地圖，根據(jù)所述里程計(jì)信息，將所述障礙物地圖轉(zhuǎn)換至里程計(jì)坐標(biāo)系，確定所述車輛的位置信息，并根據(jù)所述車輛的位置信息和所述障礙物地圖，進(jìn)行輔助泊車。通過本發(fā)明實(shí)施例，實(shí)現(xiàn)了基于障礙物地圖的輔助泊車，并通過生成障礙物地圖解決了當(dāng)周圍環(huán)境光線不足時，難以看清周圍環(huán)境的問題，保證了在泊車的過程中車輛不會與周圍環(huán)境中的障礙物發(fā)生碰撞，提高了泊車的安全性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及汽車技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種輔助泊車的方法和裝置。

背景技術(shù)

目前，駕駛員在控制車輛進(jìn)行泊車時，通常會借助車輛中的倒車攝像頭、倒車影像系統(tǒng)、后視鏡等設(shè)備來看清車輛的周圍環(huán)境，以保證在泊車的過程中車輛不會與周圍環(huán)境中的障礙物發(fā)生碰撞。

然而，在光線較暗的環(huán)境中進(jìn)行泊車時，由于周圍環(huán)境的光線不足，駕駛員即使借助車輛中的倒車攝像頭、倒車影像系統(tǒng)、后視鏡等設(shè)備，也難以看清車輛的周圍環(huán)境，無法保證在泊車的過程中車輛不會與周圍環(huán)境中的障礙物發(fā)生碰撞，存在安全隱患。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于上述問題，提出了以便提供克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的一種輔助泊車的方法和裝置，包括：

一種輔助泊車的方法，所述方法包括：

在泊車的過程中，確定車輛的里程計(jì)信息；

獲取采集的環(huán)境信息，并根據(jù)所述環(huán)境信息，生成障礙物地圖；

根據(jù)所述里程計(jì)信息，將所述障礙物地圖轉(zhuǎn)換至里程計(jì)坐標(biāo)系；

確定所述車輛的位置信息，并根據(jù)所述車輛的位置信息和所述障礙物地圖，進(jìn)行輔助泊車。

可選地，所述根據(jù)所述環(huán)境信息，生成障礙物地圖，包括：

根據(jù)所述環(huán)境信息，確定一個或多個障礙物對象，并確定所述一個或多個障礙物對象相對于所述車輛的位置信息；

結(jié)合所述一個或多個障礙物對象相對于所述車輛的位置信息，生成障礙物地圖。

可選地，所述根據(jù)所述車輛的位置信息和所述障礙物地圖，進(jìn)行輔助泊車，包括：

根據(jù)所述車輛的位置信息和所述障礙物地圖，生成輔助泊車畫面；

在車載屏幕中，顯示所述輔助泊車畫面，以進(jìn)行輔助泊車。

可選地，所述確定車輛的里程計(jì)信息，包括：

獲取所述車輛的姿態(tài)信息和輪脈沖信息；

根據(jù)所述姿態(tài)信息和所述輪脈沖信息，生成所述車輛的里程計(jì)信息。

可選地，還包括：

在檢測到所述車輛與所述障礙物地圖中障礙物對象的距離小于預(yù)設(shè)距離時，生成告警信息。

可選地，在所述確定車輛的里程計(jì)信息之前，還包括：

判斷當(dāng)前泊車場景的亮度是否小于預(yù)設(shè)亮度；

在所述當(dāng)前泊車場景的亮度小于所述預(yù)設(shè)亮度時，執(zhí)行所述確定車輛的里程計(jì)信息。

可選地，所述環(huán)境信息為車載的激光雷達(dá)采集的信息。

一種輔助泊車的裝置，所述裝置包括：

里程計(jì)信息確定模塊，用于在泊車的過程中，確定車輛的里程計(jì)信息；

環(huán)境信息獲取模型，用于獲取采集的環(huán)境信息，并根據(jù)所述環(huán)境信息，生成障礙物地圖；