[發明專利]一種輔助泊車的方法和裝置

有效

• 申請號: 202011631746.4
• 申請日: 2020-12-30
• 公開（公告）號: CN112572423B
• 公開（公告）日: 2022-08-16
• 發明（設計）人: 李文新
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 趙娟

1.一種輔助泊車的方法，其特征在于，所述方法包括：

在泊車的過程中，判斷當前泊車場景的亮度是否小于預設亮度；

在所述當前泊車場景的亮度小于所述預設亮度時，確定車輛的里程計信息；

獲取激光雷達采集的環境信息，并根據所述環境信息，生成障礙物地圖；

根據所述里程計信息，將所述障礙物地圖轉換至里程計坐標系；

確定所述車輛的位置信息，并根據所述車輛的位置信息和所述障礙物地圖，進行輔助泊車；

其中，所述確定車輛的里程計信息，包括：

獲取所述車輛的姿態信息和輪脈沖信息；

根據所述姿態信息和所述輪脈沖信息，生成所述車輛的里程計信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述環境信息，生成障礙物地圖，包括：

根據所述環境信息，確定一個或多個障礙物對象，并確定所述一個或多個障礙物對象相對于所述車輛的位置信息；

結合所述一個或多個障礙物對象相對于所述車輛的位置信息，生成障礙物地圖。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根據所述車輛的位置信息和所述障礙物地圖，進行輔助泊車，包括：

根據所述車輛的位置信息和所述障礙物地圖，生成輔助泊車畫面；

在車載屏幕中，顯示所述輔助泊車畫面，以進行輔助泊車。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，還包括：

在檢測到所述車輛與所述障礙物地圖中障礙物對象的距離小于預設距離時，生成告警信息。

5.一種輔助泊車的裝置，其特征在于，所述裝置包括：

里程計信息確定模塊，用于在泊車的過程中，確定車輛的里程計信息；

環境信息獲取模型，用于獲取激光雷達采集的環境信息，并根據所述環境信息，生成障礙物地圖；

里程計坐標系轉換模塊，用于根據所述里程計信息，將所述障礙物地圖轉換至里程計坐標系；

輔助泊車模塊，用于確定所述車輛的位置信息，并根據所述車輛的位置信息和所述障礙物地圖，進行輔助泊車；

其中，所述裝置還包括：

判斷模塊，用于判斷當前泊車場景的亮度是否小于預設亮度；

執行模塊，用于在所述當前泊車場景的亮度小于所述預設亮度時，執行所述確定車輛的里程計信息；

其中，所述里程計信息確定模塊包括：

姿態信息和輪脈沖信息獲取子模塊，用于獲取所述車輛的姿態信息和輪脈沖信息；

里程計信息生成子模塊，用于根據所述姿態信息和所述輪脈沖信息，生成所述車輛的里程計信息。

6.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述環境信息獲取模塊，包括：

障礙物對象確定子模塊，用于根據所述環境信息，確定一個或多個障礙物對象，并確定所述一個或多個障礙物對象相對于所述車輛的位置信息；

障礙物地圖生成子模塊，用于結合所述一個或多個障礙物對象相對于所述車輛的位置信息，生成障礙物地圖。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述輔助泊車模塊，包括：

輔助泊車畫面生成子模塊，用于根據所述車輛的位置信息和所述障礙物地圖，生成輔助泊車畫面；

輔助泊車畫面生成子模塊，用于在車載屏幕中，顯示所述輔助泊車畫面，以進行輔助泊車。

8.一種車輛，其特征在于，包括處理器、存儲器及存儲在所述存儲器上并能夠在所述處理器上運行的計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執行時實現如權利要求1至4中任一項所述的一種輔助泊車的方法。

9.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至4中任一項所述的一種輔助泊車的方法。