[發(fā)明專利]一種泊車控制方法和裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011631721.4
• 申請(qǐng)日: 2020-12-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112572422B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-08-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李文新;伍正
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州小鵬自動(dòng)駕駛科技有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/06
• 分類號(hào): B60W30/06
• 代理公司: 北京潤(rùn)澤恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11319
• 代理人: 趙娟

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種泊車控制方法和裝置，所述方法包括：在檢測(cè)到泊車事件時(shí)，確定針對(duì)所述泊車事件的地面信息；確定與所述地面信息匹配的目標(biāo)標(biāo)定參數(shù)；依據(jù)所述地面信息和所述目標(biāo)標(biāo)定參數(shù)生成匹配的泊車車位；基于所述泊車車位控制車輛進(jìn)行泊車。本發(fā)明實(shí)施例可以實(shí)現(xiàn)提高在不同地形情況下泊車車位生成的準(zhǔn)確性，以及車輛泊車的安全性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種泊車控制方法和一種泊車控制裝置。

背景技術(shù)

現(xiàn)在許多的車輛都設(shè)置有自動(dòng)泊車功能，自動(dòng)泊車功能需要依賴于車輛的視覺(jué)車位識(shí)別系統(tǒng)識(shí)別車位后進(jìn)行泊車。

現(xiàn)用視覺(jué)車位識(shí)別系統(tǒng)，在進(jìn)行標(biāo)定時(shí)一般在水平面上進(jìn)行標(biāo)定，但是實(shí)際場(chǎng)景中有些車位會(huì)處于坡道上或是臺(tái)階上，使用基于水平標(biāo)定參數(shù)會(huì)導(dǎo)致識(shí)別位置出現(xiàn)偏差，最終導(dǎo)致自動(dòng)泊車后的位置出現(xiàn)偏差。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于上述問(wèn)題，提出了本發(fā)明實(shí)施例以便提供一種克服上述問(wèn)題或者至少部分地解決上述問(wèn)題的一種泊車控制方法和相應(yīng)的一種泊車控制裝置。

為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明實(shí)施例公開(kāi)了一種泊車控制方法，所述方法包括：

在檢測(cè)到泊車事件時(shí)，確定針對(duì)所述泊車事件的地面信息；

確定與所述地面信息匹配的目標(biāo)標(biāo)定參數(shù)；

依據(jù)所述地面信息和所述目標(biāo)標(biāo)定參數(shù)生成匹配的泊車車位；

基于所述泊車車位控制車輛進(jìn)行泊車。

可選地，所述基于所述泊車車位控制車輛進(jìn)行泊車的步驟，包括：

獲取車輛的位姿信息；

依據(jù)所述泊車車位以及所述位姿信息生成泊車路徑；

按照所述泊車路徑控制所述車輛進(jìn)行泊車。

可選地，所述在檢測(cè)到泊車事件時(shí)，確定針對(duì)所述泊車事件的地面信息的步驟，包括：

在檢測(cè)到泊車事件時(shí)，確定針對(duì)所述泊車事件的目標(biāo)地面模型；

采用所述目標(biāo)地面模型，得到所述地面信息。

可選地，所述在檢測(cè)到泊車事件時(shí)，確定針對(duì)所述泊車事件的目標(biāo)地面模型的步驟，包括：

在檢測(cè)到泊車事件時(shí)，采用預(yù)設(shè)雷達(dá)組件掃描針對(duì)所述泊車事件的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)，構(gòu)建所述目標(biāo)地面模型。

可選地，所述根據(jù)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)，構(gòu)建所述目標(biāo)地面模型的步驟，包括：

對(duì)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理；

根據(jù)預(yù)處理后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)構(gòu)建目標(biāo)地面模型；

所述預(yù)處理包括剔除非地面相關(guān)數(shù)據(jù)。

可選地，所述方法還包括：

確定預(yù)設(shè)坡度信息以及預(yù)設(shè)高度信息；

生成與所述預(yù)設(shè)坡度信息匹配的第一預(yù)設(shè)標(biāo)定參數(shù)；

生成與所述預(yù)設(shè)高度信息匹配的第二預(yù)設(shè)標(biāo)定參數(shù)。

可選地，所述確定與所述地面信息匹配的目標(biāo)標(biāo)定參數(shù)的步驟，包括：

若所述地面信息包括目標(biāo)坡道信息，則確定與所述坡道信息匹配的第一預(yù)設(shè)標(biāo)定參數(shù)為目標(biāo)標(biāo)定參數(shù)；

若所述地面信息包括目標(biāo)高度信息，則確定與所述高度信息匹配的第二預(yù)設(shè)標(biāo)定參數(shù)為目標(biāo)標(biāo)定參數(shù)。

本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種泊車控制裝置，所述裝置包括：